2021mathorcup数学建模A题论文(后附代码).docx

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Colin_Jing
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内容简介:abstract在工业化 4.0 时代到来之际,物联网背景下的自动驾驶也逐渐受到更多的关注。无人车在遇障后做转弯时的轨迹规划问题也是业界内一大难题。本文通过界定分析法、h ybird A∗¿算法等在已知的地图模型和无人车运动模型的基础上,建立了无人车运动的轨迹模型。针对问题一:在交会几何和预测观测车辆行驶轨迹的前提下,我们构建了一个基于约束条件的轨迹模型。利用已有的控制算法即以点线式车辆-道路模型进行设计,忽略车辆与道路形状之间的实际差异,利用参数化曲线表示道路轨迹,车辆根据参数化曲线以及自身状态做出转向动作。由题设条件可知,我们采用界定分析法确定车辆行驶的轨迹区域,选取加速度、最大曲率、安全...