RS-LiDAR-32 用户手册
目录
1 安全提示
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2 产品简介
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3 产品规格
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4 电气接口
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4.1 设备电源
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4.2 电气安装
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4.3 Interface Box 接口说明
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4.4 Interface Box 连接
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5 通信协议
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5.1 主数据流输出协议（MSOP）
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5.1.1 帧头
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5.1.2 数据块区间
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5.1.3 帧尾
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5.1.4 数据包示范数据
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5.2 设备信息输出协议（DIFOP）
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5.3 用户配置写入协议（UCWP）
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6 GPS 同步
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6.1 GPS 时间同步原理
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6.2 GPS 使用
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7 关键特性
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7.1 回波模式
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7.1.1 回波模式原理
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7.1.2 最强回波
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7.1.3 最强，最后及双回波
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7.1.4 回波模式标志
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7.2 相位锁定
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8 点云呈现
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8.1 坐标映射
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8.2 典型场景点云呈现
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9 垂直角度定义
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10 反射率信息解读
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11 故障排除
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附录 A 精确的点时间计算
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A.1 32 线单回波模式时间戳计算
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A.2 32 线双回波模式时间戳计算
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附录 B 各寄存器定义详情
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B.1 电机转速（MOT_SPD）
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B.2 以太网（ETH）
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B.3 FOV 设置（FOV_SET）
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B.4 电机锁相相位(MOT_PHASE)
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B.5 主板固件版本(TOP_FRM)
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B.6 底板固件版本(BOT_FRM)
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