基于Simulink 的汽车安全应用轨道到轨道融合仿真

基于Simulink 的汽车安全应用轨道到轨道融合仿真。 1.此示例演示如何在具有传感器融合和跟踪工具箱的 Simulink 中执行跟踪到跟踪融合。在自动驾驶的背景下，该示例说明了如何使用轨道到跟踪融合器块构建分散式跟踪架构。在该示例中，每辆车独立执行跟踪，并融合从其他车辆接收的跟踪信息。 2.汽车安全应用在很大程度上依赖于车辆的态势感知。更好的态势感知为不同情况的成功决策提供了基础。为了实现这一目标，车辆可以从车辆间数据融合中受益。此示例说明了 Simulink 中融合两辆车数据以增强车辆态势感知的工作流程。 3.在模型的跟踪和融合部分中，有两个子系统在此场景中实现车辆 1 和车辆 2 的目标跟踪和融合功能。 4.运行模型后，可以可视化结果。可视化包括两个面板。左侧面板显示车辆 1 在仿真过程中生成的检测、本地轨迹和融合轨迹，并表示车辆 1 的态势感知。右侧面板显示了车辆 2 的态势感知。 5.此示例显示了如何在 Simulink 中执行轨道到轨道融合。学习了如何使用分散式跟踪架构来执行跟踪，其中每辆车都负责维护其自身的本地轨道，融合来自其他车辆的轨迹，并将轨道传送到其他 车辆。