1)运用改进DH法建立UR5正逆运动学模型,编写m函数,对比Coke的Robotics Toolbox进行验算; 2)根据指定的参考位置,对多组解进行筛选; 3)编写三次和五次多项式函数,调用正逆运动学,在笛卡尔空间生成直线轨迹,并得到相应的关节角序列; 4)根据Solidworks模型生成相应的URDF文件,导入simulink/Simscape Multibody 模块,进行可视化仿真 5)提示文件过大,具体可以私我
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