改进遗传算法的移动机器人动态路径规划

所需积分/C币:50 2019-03-09 19:56:24 541KB DOCX
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研究针对遗传算法(GA)提出了一种新的变异算子,并将其应用于动态环境下移动机器人的路径规划问题。移动机器人的路径规划在障碍物环境中发现从起始节点到目标节点的可行路径。 通过利用其强大的优化能力,遗传算法已被广泛用于生成最优路径。虽然简单遗传算法或其他改进的变异算子中的常规随机变异算子会导致不可行路径,但所提出的变异算子不会并且避免早熟收敛。为了证明所提出的方法的成功,它被应用于两种不同的动态环境,并且与之前在文献中改进的GA研究进行了比较。与所提出的变异算子相比,遗传算法寻找最优路径的次数要多得多,并且比其他方法收敛得更快。

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