function y=ShipModel(x)
ksix=x(1);
ksiy=x(2);
ksipsi=x(3);
xw=x(4);%%高频位置信息
yw=x(5);%%高频位置信息
psiw=x(6);%%高频航向信息
psi=x(7);%%固定坐标系低频航向信息
u=x(8);%%船体坐标系坐标系低频速度信息
v=x(9);%%船体坐标系坐标系低频速度信息
r=x(10);%%船体坐标系坐标系低频航向角速度信息
wx=x(11);
wy=x(12);
wpsi=x(13);
X=x(14);
Y=x(15);
N=x(16);
xw=[ksix;ksiy;ksipsi;xw;yw;psiw];
w0=0.8;
ksi=0.1;
Aw=[0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 1 0;
0 0 0 0 0 1;
-w0^2 0 0 -2*ksi*w0 0 0;
0 -w0^2 0 0 -2*ksi*w0 0;
0 0 -w0^2 0 0 -2*ksi*w0];
Bw=[0 0 0;
0 0 0;
0 0 0;
1 0 0;
0 1 0;
0 0 1];
M=[5.3122*10^6 0 0;
0 8.2831*10^6 0;
0 0 3.7454*10^9];
M1= 1.0e-006*[ 0.1882 0 0;
0 0.1207 0;
0 0 0.0003];
D=[5.0242*10^4 0 0;
0 2.7229*10^5 -4.3933*10^6;
0 -4.3933*10^6 4.1894*10^8];
R=[cos(psi) -sin(psi) 0;
sin(psi) cos(psi) 0;
0 0 1];
ywdot=Aw*xw+Bw*[wx;wy;wpsi];
yposdot=R*[u;v;r];
yspddot=-M1*D*[u;v; r]+M1*[X;Y;N];%zeros(3,1);%
y=[ywdot;yposdot;yspddot];
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船舶动力定位模拟器
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_jitprj
stQ9NF1aFZjy1JtN8CRJoeD.l 7KB
jitEngineAccessInfo.mat 728B
stQ9NF1aFZjy1JtN8CRJoeD.mat 680B
_sfprj
EMLReport
emlReportAccessInfo.mat 728B
stQ9NF1aFZjy1JtN8CRJoeD
stQ9NF1aFZjy1JtN8CRJoeD.mat 2KB
precompile
autoInferAccessInfo.mat 728B
5FfmEWrdpkYX0MYV7mGieE.mat 585B
untitled
_self
sfun
info
binfo.mat 778B
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