最
远
点
采
样
FPS(Farthest Point Sampling)
1
最
远
点
采
样
FPS(Farthest Point
Sampling)
Tags
Date
最
远
点
采
样
是
⼀
种
常
⽤
的
采
样
⽅
法
，
主
要
⽤
于
点
云
数
据
的
下
采
样
。
除
此
外
，
下
采
样
⽅
法
还
有
体
素
下
采
样
，
半
径
下
采
样
、
曲
率
下
采
样
等
算
法
介
绍
FPS
的
核
⼼思
想
是
使
得
所
有
采
样
点
之
间
的
距
离
尽
可
能
的
远
，
也
就
是
数
据
尽
可
能
的
离
散
均
匀
。
在
3D
点
云
深
度
学
习
框
架
中
的
PointNet++
，
就对
样
本
点
进
⾏
了
FPS
降
采
样
再
聚
类
作
为
感
受
野
。
例
如
，
针
对
数
据
[1,2,3,4,5,6,7,8,9]
，
我
们
需
要
采
样
3
个
点
，
第
⼀个
点
为
1
，
那
么
第
⼆
个
点
就
需
要
选
择
与
1
最
远
的
点
，
即
9
；
第
三个
点
就
需
要
选
择
与
1
和
9
都
最
远
的
点
，
即
5
。
当
然
，
如
果
我
们
继续
取
点
，
就
需
要
与
1
，
5
，
9
距
离
都
远
的
点
，
即
3
或
7
。
算
法
原
理
问
题
描
述
在
有
个
点
的
点
云
上
迭
代
的
选
取
个
点
。
每
次
选
取
与
当
前
已
取
点
的
集
合
中
所
有
点
的
最
⼩
距
离
最
⼤
的
点
，
加
⼊
集
合
。
算
法
步
骤
1.
输
⼊
拥
有
个
点
的
点
云
数
据
，
从
点
云
中
选
取
⼀个
点
作
为
起
始
点
，
得
到
采
样
点
的
集
合
；
N M S =
{P , P , …, P }
0 1 i
S
N P
0
S = {P }
0
