BaiduApollo 无人车传感器安装指南

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BaiduApollo 无人车传感器安装指南。激光雷达 毫米波雷达 摄像头
2019/1/18 apollo/ Guideline sensor Installation apollo 3.0 cn. md at r3.0.0 ApolloAutolapollo Camera 2 (6mm) Camera_1(6mm) tni n Z 3,000 mm or windshield of 1.600 vehice 2.000mm Figure3.安装摄像机的示例图 摄像机安装完成后,摄像机W、「、t的物理坐标x、y、z应该被记录在校准文件里。 安装摄像机后的检验 三个摄像机的方位应当全部设置为0。摄像机安装后,需要车辆在公路以直线开动一段距离并记录一个 crosby,诵讨 rosbag的 回放,摄像机的方位需要重新调整以设萱间距、偏航角并将角度转置为度。如果摄像机被正确的安装,地平线应该在画面高 度方向上的正中间并且不倾斜。灭点同样应该在画面的正中间。请参考下述图片以将摄像机设置为最佳状态 Figure4.摄像机安装后的画面示例。地平线应该在画面高度方向上的正中间并且不倾斜。灭点同样应该在画面的正中间。红色 线段显示了画面高度和宽度方向上的中点 估测的平移参数的示例如下所示 header tamp secs nsecs: g frame id: white mkz child frame id: onsemi obstacle trans form: otation 8.5 y:-8.5 8.5 -2.5 translation X:1.895 https:/github.com/apolloAutolapollo/blob/r3.0.0/docs/specs/guidelinesensorInstallationapollo3.0_cn.md 344 2019/1/18 apollo/ Guideline sensor Installation apollo 3.0 cn. md at r3.0.0 Apolloauto/apollo y:-日.235 Z:1.256 如果角度不为0,则上述数据需要車新校准并在四元数中表示(参考上例中的 transform-> rotation) https:/github.com/apolloAutolapollo/blob/r3.0.0/docs/specs/guidelinesensorInstallationapollo3.0_cn.md 44

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