单片机模糊控制PID程序,模糊控制pid实例,C,C++

单片机中实现模糊控制PID程序 #define KPU 0.01 #define KIU 0.0005 #define KDU 0.1 #define KE 0.06 #define KEC 3 char code dkp[13][13]={ {6,6,6,5,4,4,4,3,3,2,0,0,0}, {6,6,6,5,4,3,3,3,3,2,0,-1,-1}, {6,6,6,5,4,3,3,3,3,2,0,-1,-2}, {5,5,5,5,4,3,3,2,2,0,-1,-1,-2}, {4,4,4,4,4,3,3,2,0,-1,-2,-2,-2}, {4,4,4,3,3,2,2,0,-1,-1,-3,-3,-3}, {4,4,4,3,3,2,0,-1,-2,-3,-3,-3,-3}, {3,3,3,2,2,0,-1,-1,-2,-3,-3,-3,-3}, {3,3,3,2,0,-1,-2,-2,-2,-3,-3,-3,-3}, {3,2,2,0,-1,-1,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4}, {3,2,0,-1,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-6}, {2,2,0,-1,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-4,-4,-5}, {0,0,0,-1,-3,-3,-3,-3,-3,-4,-6,-5,-6} }; //K模糊控制表 char code dki[13][13]={{-6,-5,-6,-4,-3,-3,-3,-3,-2,-1,0,0,0}, {-5,-5,-5,-4,-3,-3,-3,-3,-2,-1,0,0,0}, {-6,-5,-6,-4,-3,-3,-2,-2,-2,-1,0,0,0}, {-5,-4,-4,-3,-3,-3,-2,-1,-1,0,2,2,2}, {-6,-4,-3,-3,-2,-2,-2,-1,0,2,3,3,3}, {-4,-4,-3,-3,-2,-1,-1,0,2,2,3,3,3}, {-3,-3,-3,-3,-2,-1,0,2,3,3,4,4,4}, {-3,-3,-3,-1,-1,0,2,2,3,3,4,5,5}, {-3,-3,-2,-1,0,2,3,3,3,3,4,5,6}, {-1,-1,-1,0,2,2,3,3,3,4,5,5,6}, {0,0,0,2,3,3,3,3,4,5,6,6,6}, {0,0,0,2,3,3,3,3,4,5,6,6,6}, {0,0,0,2,3,3,4,4,4,5,6,6,6} }; char code dkd[13][13]={{3,0,-2,-3,-6,-5,-6,-5,-6,-4,-3,0,3}, {3,0,-2,-3,-5,-4,-4,-4,-4,-3,-3,0,2}, {3,0,-2,-3,-6,-4,-3,-3,-3,-3,-2,-1,0}, {2,0,-2,-3,-4,-4,-3,-3,-3,-3,-2,-1,0}, {0,-1,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-1,0}, {0,-1,-2,-3,-3,-3,-3,-3,-2,-2,-2,-1,0}, {0,-1,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-1,0}, {0,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0}, {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}, {2,1,-1,0,2,2,2,2,2,2,2,2,2}, {6,1,-2,0,3,3,3,3,3,3,3,4,6}, {6,2,1,2,3,3,3,3,3,3,3,4,6}, {6,5,4,4,4,4,4,3,3,3,3,4,6} }; /*=========================================== 函数功能：温度自动调节函数 ============================================*/ void fuzzypid(void) { uchar te=0,tec=0; float kp,ki,kd; kp=0.35; ki=0.001;kd=1.8; Error = setPoint - rellytemp; sumError+=Error; dError =Error - LastError; LastError=Error; te=(uchar)(KE*Error+0.5)+6; tec=(uchar)(KEC*dError+0.5)+6; kp=kp+KPU*dkp[te][tec]; ki=ki+KIU*dki[te][tec]; kd=kd+KDU*dkd[te][tec]; uout=kp*Error+ki*sumError+kd*dError; open_time=(int)(uout+0.5); if(open_time>40)//PID限幅 open_time=40; if(open_time<1) open_time=0; }