一阶倒立摆_PID报告_simulinkpid_LQRsimulink_lqrinverted_lqr的代

clear;clc;close all; M=1.2; m=0.15; l=0.25; g=9.81; f=0.1; I=1/3*m*l^2; a=I*(M+m)+M*m*l^2; A=[0 1 0 0; 0 -(I+m*l^2)*f/a m^2*g*l^2/a 0; 0 0 0 1; 0 -m*l*f/a m*g*l*(M+m)/a 0]; B=[0;(I+m*l^2)/a;0;m*l/a]; C=[1 0 0 0;0 0 1 0]; D=[0;0]; Q11=1; Q33=1; Q=[Q11 0 0 0; 0 0 0 0; 0 0 Q33 0; 0 0 0 0]; R = 1; K = lqr(A,B,Q,R); Ac = [(A-B*K)]; Bc = [B]; Cc = [C]; Dc = [D]; T=0:0.005:5; U=20*ones(size(T)); [Y,X]=lsim(Ac,Bc,Cc,Dc,U,T); figure hold on;box on;grid on; plot(T,X(:,1),'-');hold on; % plot(T,X(:,2),'-.'); % plot(T,X(:,3),'.'); % plot(T,X(:,4),'-') % legend('小车位移','小车速度','杆的角度','杆的角速度')