Template_两个舵机_sg-90的线_基于stm32f103的舵机驱动_
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
舵机驱动技术是嵌入式系统中的一个重要组成部分,特别是在机器人和自动化设备中广泛使用。本文将详细介绍如何使用STM32F103微控制器来驱动两个SG-90舵机,以及相关的硬件连接和软件编程。 STM32F103是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器,拥有丰富的GPIO端口,可以方便地驱动各种外围设备,包括舵机。在本项目中,我们将使用STM32F103的PA6和PA7引脚来发送脉宽调制(PWM)信号,控制两个SG-90舵机。 SG-90舵机是一种小型、低成本的伺服电机,常用于无人机、机器人等领域的角度定位。它们的工作原理是通过接收不同宽度的PWM信号来调整电机的角度,通常在0到180度之间。标准的PWM周期为20ms,其中高电平时间(脉宽)决定了舵机的角度。 1. **硬件连接**: - 将SG-90舵机的信号线(通常为三根线中的中间线)分别连接到STM32F103的PA6和PA7引脚。 - 舵机的电源线(红色)连接到5V电源,接地线(黑色)连接到微控制器的GND。 - 确保微控制器的电源稳定,以确保舵机正常工作。 2. **软件编程**: - 在STM32的HAL库或LL库中,配置PA6和PA7引脚为PWM输出模式。 - 设置TIM器,如TIM2,为PWM模式,周期为20ms,根据需要设置占空比来改变脉宽。 - 使用HAL_TIM_PWM_PulseStart函数启动PWM信号的生成,调整占空比以控制舵机的角度。 - 为了驱动两个舵机,需要为每个舵机分配一个独立的定时器通道,并设置不同的占空比。 3. **舵机控制算法**: - 设定一个范围,例如0到180度,将这个角度映射到0到4096的脉宽值。 - 根据所需角度计算对应的脉宽,然后用HAL_TIM_PWM_PulseConfig函数设置占空比。 - 更新占空比后,调用HAL_TIM_PWM_Start函数启动PWM输出。 4. **注意事项**: - 确保PWM信号的上升沿和下降沿尽可能平滑,避免出现抖动,这可能会影响舵机的精度和稳定性。 - 舵机可能会有自身的零点偏移,需要在程序中进行校正。 - 在操作多个舵机时,要注意防止信号干扰,可能需要增加滤波电路或者合理安排信号线的布局。 5. **调试与优化**: - 使用示波器检查PWM信号的形状和频率,确保符合舵机的要求。 - 通过实验调整舵机的响应速度,可以通过修改PWM更新速率来实现。 在实际应用中,你可能需要结合具体的项目需求,对代码进行适当的修改和优化。理解舵机的工作原理和STM32的PWM输出机制,将有助于你更好地完成舵机驱动任务。通过熟练掌握这些知识,你可以灵活地控制舵机,实现更复杂的机械运动。
- 1
- 2
- ysssgy2022-04-20用户下载后在一定时间内未进行评价,系统默认好评。
- m0_747829672024-01-29资源很好用,有较大的参考价值,资源不错,支持一下。
- m0_712084682023-08-10非常有用的资源,有一定的参考价值,受益匪浅,值得下载。
- 2301_765178712023-12-12资源内容详尽,对我有使用价值,谢谢资源主的分享。
- 粉丝: 69
- 资源: 4779
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
最新资源
- 中国石油大学 单片机原理与技术实验五 键盘扫描及显示设计实验
- 中国石油大学 单片机原理与技术实验四 静态存储器扩展实验
- 使用anaconda管理python环境
- ubuntu安装anaconda的教程
- python数据结构之字典及示例代码
- 1731260448754.jpeg
- 博图 博途1s保护解除DLL Siemens.Automation.AdvancedProtection.dll
- 基于Java和Shell语言的csj_21_08_20_task1设计源码分享
- 基于Typescript和Python的MNIST卷积神经网络模型加载与预测浏览器端设计源码
- 基于Python的RasaTalk语音对话语义分析系统源码