zhiliudianji.rar_msp430 电机_msp430 直流电机_msp430电机驱动

#include<msp430x14x.h> #include<math.h> #define width 100 #define height 1000 //CPU时钟8M，定时器时钟1M，一个机器周期，声波走0.034cm //P4_0 1A, P4_1 1B, P4_2 2A, P4_3 2B, 1 左,2 右 unsigned char LDIR=1,RDIR=1;//左右电机方向 double dis0,dis1,dis2,x,y; //各个探头距声源的距离,小车的坐标,单位cm void Init_timer() { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //TimerA 捕获模式 TACTL=TASSEL_2+ID_3+MC_0+TAIE; //TimerA时钟源选为SMCLK 1/8分频 增模式 CCTL0=CM_3+CAP+CCIE; CCTL1=CM_3+CAP+CCIE; CCTL2=CM_3+CAP+CCIE; //TimerB 比较模式 TBCTL=TBSSEL_2+ID_3+MC_0+CNTL_0; //16Bit TBCCTL0=CCIE; TBCCR0=1000; TBCCTL1=CCIE; TBCCR1=900; TBCCTL2=CCIE; TBCCR2=900; P1DIR|=BIT0+BIT1+BIT2+BIT3; } void Init_clk() { unsigned char i; BCSCTL2 = 0X00; BCSCTL2 += SELS; //设置SMCLK的振荡器为XT2(8M)（不设置默认为DCO（800KHz）） do { IFG1 &= ~OFIFG; //清除振荡错误标志 for(i = 0; i < 100; i++) _NOP(); //延时等待 } while ((IFG1 & OFIFG) != 0); //如果标志为1继续循环等待 IFG1&=~OFIFG; } void Calcu_Dis() { x=(width*width+dis0*dis0-dis1*dis1)/(2.0*width); y=sqrt(4*dis0*dis0*width*width-(width*width+dis0*dis0-dis1*dis1)*(width*width+dis0*dis0-dis1*dis1))/(2*width); } //参数：要调整速度的电机、要调整的量（可以为负）、电机的方向 //Dir=0方向为负，=1为正 void ChangeV(unsigned char lr,int v,unsigned char Dir) { long temp,temp1; if(lr=='l') { if(Dir==1) { temp=temp1=TBCCR1; temp+=v; if(temp>TBCCR0) temp=TBCCR0-10; else if(temp<0) { LDIR=0; temp=(long)fabs(v+temp1); } TBCCR1=temp; } else { LDIR=0; temp=temp1=TBCCR1; temp+=v; if(temp>TBCCR0) temp=TBCCR0-10; else if(temp<0) { LDIR=1; temp=(long)fabs(v+temp1); } TBCCR1=temp; } } else { if(Dir==1) { temp=temp1=TBCCR2; temp+=v; if(temp>TBCCR0) temp=TBCCR0-10; else if(temp<0) { RDIR=0; temp=(long)fabs(v+temp1); } TBCCR2=temp; } else { RDIR=0; temp=temp1=TBCCR2; temp+=v; if(temp>TBCCR0) temp=TBCCR0-10; else if(temp<0) { RDIR=1; temp=(long)fabs(v+temp1); } TBCCR2=temp; } } } void GotoPoint(unsigned char px,unsigned char py) { char temx,temy; temx=(char)x-px; temy=(char)y-py; ChangeV('l',temx-temy,1); ChangeV('r',temy-temx,1); } void main() { Init_clk(); Init_timer(); _EINT(); TACTL+=MC_2; TBCTL+=MC_1; while(1); } #pragma vector=TIMERA0_VECTOR __interrupt void CAP0() { dis0=0; dis0=CCR0*0.034; } #pragma vector=TIMERA1_VECTOR __interrupt void CAP12() { unsigned char temp; temp=TAIV; if(temp==TAIV_TACCR1) //CAP1 { dis1=0; dis1=CCR1*0.034; } else if(temp==TAIV_TACCR2) //CAP2 { dis2=0; dis2=CCR2*0.034; } else if(temp==TAIV_TAIFG) //TimerA溢出 { TACTL&=~MC_3; //停止定计时器 TAR=0; //清空定时器 } } #pragma vector=TIMERB0_VECTOR __interrupt void TBC0() { if(LDIR==1) { P1OUT|=BIT0; P1OUT&=~BIT1; } else { P1OUT&=~BIT0; P1OUT|=BIT1; } if(RDIR==1) { P1OUT|=BIT2; P1OUT&=~BIT3; } else { P1OUT&=~BIT2; P1OUT|=BIT3; } } #pragma vector=TIMERB1_VECTOR __interrupt void TBother() { switch(TBIV) { case TBIV_TBCCR1: if(LDIR==1) P1OUT&=~BIT0; else P1OUT&=~BIT1; break; case TBIV_TBCCR2: if(RDIR==1) P1OUT&=~BIT2; else P1OUT&=~BIT3; break; } }