/*Main.c*/
/*PWM电机控制程序,正反转,默认设置的工作频率1kHz*/
#include "global.c"
void SystemInit();
void PWM_Init() ;
void KickDog();
int numled0=200;
unsigned int t0=0;
unsigned int XPWM=0;
main()
{
SystemInit(); //系统初始化
MCRC=MCRC & 0xFF00; //IOPE0-7设为IO口模式
PEDATDIR=0xFF00; //所有LED=0,
XPWM=1100; //最大值2500
/* when xpwm=0~900,逆时针方向旋转,值越小,转速越快
when xpwm=1600~2500,顺时针方向旋转,值越大,转速越快
when xpwm=900~1600,电机两端电压太低,基本上不足以起转*/
PWM_Init() ; //定时器初始化
asm(" CLRC INTM ");
while(1);
}
void SystemInit()
{
asm(" SETC INTM "); /* 关闭总中断 */
asm(" CLRC SXM "); /* 禁止符号位扩展 */
asm(" CLRC CNF "); /* B0块映射为 on-chip DARAM*/
asm(" CLRC OVM "); /* 累加器结果正常溢出*/
SCSR1=0x83FE; /* 系统时钟CLKOUT=20*2=40M */
/* 打开ADC,EVA,EVB,CAN和SCI的时钟,系统时钟CLKOUT=40M */
WDCR=0x006F; /* 禁止看门狗,看门狗时钟64分频 */
KickDog(); /* 初始化看门狗 */
IFR=0xFFFF; /* 清除中断标志 */
IMR=0x0002; /* 打开中断2*/
}
void PWM_Init()
{
MCRA=MCRA | 0x00C0; //PA6-PA7为PWM口
EVAIFRA=0xFFFF; // 清除中断标志
ACTRA=0x0006; //PWM1,2低有效
DBTCONA=0x0530; //使能死区定时器1,分频40M/16=2.5M,死区时间5*0.4us=2us
T1PR=2500; //定时器1周期值,定时0.4us*2500=1ms
CMPR1=XPWM; //比较值
COMCONA=0xA600; //比较控制寄存器
T1CNT=0;
EVAIMRA=0x0080; //定时器1周期中断使能
T1CON=0x144E; //增模式, TPS系数40M/16=2.5M,T1使能,
}
void c_int2() /*定时器1中断服务程序*/
{
if(PIVR!=0x27)
{ asm(" CLRC INTM ");
return;
}
T1CNT=0;
t0++;
numled0--;
if(numled0==0)
{
numled0=2000;
if((PEDATDIR & 0x0002)==0x0002)
PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFFD; //IOPE1=0;LED灭
else
PEDATDIR=PEDATDIR |0x0002; //IOPE1=1;LED亮
}
EVAIFRA=0x80;
asm(" CLRC INTM ");
}
void KickDog() /*踢除看门狗 */
{
WDKEY=0x5555;
WDKEY=0xAAAA;
}
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