clc;
clear;
N1=100;
thita=1*pi/4;
speed=20;
T=2.5;
point_Q2=[400 0;0 0.64*pi^2/180^2];
%Q1=[0.36 0;0 0]; %添加机动情形
%Q1=[0 0;0 0]; %不添加机动
l=[1/2*T^2 0;T 0;0 1/2*T^2;0 T];
N=200;
object_init_state=[2 speed*cos(thita) 3 speed*sin(thita)];
for i=1:N1
[real_data,view_data,real_v,Q1]=new_data_get(object_init_state,N,T,l);
%前条件:目标的初始状态,目标跟踪次数已知
%后条件:得到目标的观测矩阵,目标的真实值矩阵,真实速度
[filter_data,k1,k2,d,count]=data_kalman_filter(view_data,N,object_init_state,Q1,point_Q2,T,l);
%前条件:目标的观测矩阵已知
%后条件:得到目标的滤波矩阵和目标的各次增益
filt_k1(i,:,:)=k1;
filt_k2(i,:,:)=k2;
all_d(i,:)=d;
numberofreset(i)=count;
[ME_temp_view_err_x(i,1:N),ME_temp_filter_err_x(i,1:N),ME_temp_view_err_y(i,1:N),ME_temp_filter_err_y(i,1:N)]=temp_err_save(real_data,...
filter_data,view_data);
%前条件:目标的真实值矩阵,目标的滤波矩阵,目标的观测矩阵已知
%后条件:本次目标的观测误差,滤波误差得到存储
end
[final_filt_k1,final_filt_k2]=filt_count(filt_k1,filt_k2,N1);
%前条件:得到增益的三维矩阵
%后条件:求出平均增益
final_d=get_d(all_d);
[ME_final_view_err_x,ME_final_filter_err_x,ME_final_view_err_y,ME_final_filter_err_y]=ME_err_count(ME_temp_view_err_x,...
ME_temp_filter_err_x,ME_temp_view_err_y,ME_temp_filter_err_y);
%前条件:目标的观测误差矩阵,目标的滤波误差矩阵已知
%后条件:得到目标的平均观测误差矩阵,平均滤波误差矩阵
[RMSE_final_view_err_x,RMSE_final_filter_err_x,RMSE_final_view_err_y,RMSE_final_filter_err_y]=RMSE_err_count(ME_temp_view_err_x,...
ME_temp_filter_err_x,ME_temp_view_err_y,ME_temp_filter_err_y,ME_final_view_err_x,ME_final_filter_err_x,ME_final_view_err_y,ME_final_filter_err_y);
%后条件:得到目标的均方观测误差矩阵,均方滤波误差矩阵
%show(ME_final_view_err_x,ME_final_filter_err_x,ME_final_view_err_y,ME_final_filter_err_y,final_filt_k1,final_filt_k2,N,real_data,view_data,filter_data,real_v);
show(ME_final_view_err_x,ME_final_filter_err_x,ME_final_view_err_y,ME_final_filter_err_y,RMSE_final_view_err_x,...
RMSE_final_filter_err_x,RMSE_final_view_err_y,RMSE_final_filter_err_y,final_filt_k1,final_filt_k2,N,N1,real_data,view_data,filter_data,real_v,final_d,numberofreset);
%前条件:目标的平均观测误差矩阵,平均滤波误差矩阵已知
%后条件:作出目标的平均观测误差矩阵,平均滤波误差矩阵的仿真图
loop-gainKalmanfiltersourcecodepackage.rar_位置跟踪仿真_卡尔曼滤波_观测目标位置_雷
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2022-07-14
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朱moyimi
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