KUKA机器人维修基本知识，技术数据，控制系统，接口说明，接线提示,
-大 KUKA C4机器人电气维修 FAW-YOLKS4品EN 4.8练习:硬件故障查找 70 5 KRC4组件 51控制系统组件概览 71 52低压电源件 71 53电源滤波器 73 54蕾电池 75 5.5制动过滤器 78 5.6镇流电阻 78 5.7练习:更换低压电源件 80 6设备安全 61设备安全概览 62投入运行模式… a;; 8888 63KRC4的安全方案 64 PROFIsafe可带来的安全功能 a:.日日:BE 83 65 SafeOperation(选项)…… ·“·丰···:··丰““···“···+““········“··““········ 89 66配置设备安全机制 7诊断 21国4国日副国a副 7.1诊断概览 94 72csP诊断 94 7.3使用诊斷监视器 ·+·+++““+++·=+:+++·++++++++++·+++H+“+++++ 7.4 KRCDiag.. 97 8测量记录 99 81测量记录概览 8.2测量记录配置 ee吧 99 8.2.1引言. 822选项卡【一般设置】 82.3选项卡【触发器】 -=444E44L 100 824选项卡【输入/输出端】 102 825选项卡【信道】 102 8.2.6结束测量记录 827利用KRL激活测量记录 104 83分析和处理测量记录…… 83.1配置表 106 832测量记录 a4aa4“a 107 8.33图表式分析处理 107 9保养 112 9.1可保养组件概览, 112 92KRC4保养,, 112 9.3练习:实施保养 119 -大 KUKA C4机器人电气维修 FAW-YOLKS4品EN 10 Workvisual 121 10.1 Work visua|概览 121 102产品说明. ···…·::······…·····“·· 121 10.3操作界面 121 104项目比较 125 10.5传送项目 129 106检查工业以太网配置 134 107练习:对Wo∨实施项目管理∴ 画aai‘Laaa画a国a4画4aa画丰 iBdaeieed.iBad 138 10.8通过 Workvisua读取在线系统信息 139 109Work∨isua|诊断监视器的利用 140 1010用 Workvisua|进行测量记录 142 10.11练习:执行测量记录 149 docn豆丁 www.docin.com ⑤ KUKA C4机器人电气维修 涅大R FAWVOLKSWAGEN 1培训中的安全 1.1 安全概要 下列内容将在此学习单元里传授: 一般安全 EGB规定 1.2控制柜安全 电气维修培训课程 中的安全规则 在机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措 △警告施以防重新接通!之后必须确定其无电压 在导電部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置,因 为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断机器人系统的电源。有些部件 仍带电。由此会造成死亡、严重身体伤害。 工业机器人电气或机械方面的工作只允许由专业人员进行。 操作工业机器人时应采取的安全措施包括 操作步骤 机器人控制系统必须关机,并采取合适措施(例如用挂锁锁住)防止未经 许可的重启。 小心如果要在机帮人控制系统停止运行后立即进行拆卸,则必须考 虑到散热器表面温度可能会异致烫伤。请戴防护手套 必须切断电源线的电压。 △警 告」 即使在主开关关断时,白色导线也带有电源电压!在接触导线 时此电源电压可造成致命伤害。 等待5分钟,直至中间回路完全放电。 △警告」 若将机器人控制系统关断,下列部件仍可能在长达5分钟的时 间内带电(50….780v) ■KPP KSP 中间回路连接电缆此电 压可能导致生命危险。 ■如果必须在机器人控制系统启动状态下开展作业,则只允许在运行方式 T1下进行。 在设备悬挂标牌用以表示正在执行的作业。暂时停止作业时也应将此标牌 留在原位 紧急停止装匱必须处于激活状态。若因保养或维修工作需枬安全功能或防 护装置暂时关闭,在此之后必须立即重启 ■已损坏的零部件必须采用具有同一部件编号的备件来更换,或者采用经库 卡公司认可的同质外厂备件来替代。 ■必须按操作指南进行清洁养护工作。 在拆卸片状孥部件时需穿戴劳保手套,以防锐边刮伤。 ⑧ KUKA C4机器人电气维修 Fw→ VOIKSWVALEN 13EGB规定 EGB说明 图1-1:EGB图标 对于EGB规定(EGB: Elektrostatisch Gefahrdete bauelemente,即易受静 电危害的元件),无论在处理任何组件时均须遵守。机器人系统组件内嵌装了 许多对于静电放电(ESD)敏感的元器件。( Electrostatic Discharge)可导致 机器人系统损坏。 静电放电不仅可使电子元器件彻底损坏,而且还可导致集成电路或元器件局部 受损,并进而缩短设备使用寿命或者偶尔干扰其他无损元器件的正常运作。 静电荷与器件损环人体静电荷与电子元件损坏之间的影响关系。 之间的影响关系 do U/ky 1111 64208642 豆丁 com 20406080100 15%35% Humidity / 图1-2 编号 衣物 化纤 棉花 抗静电 单元 电压(V) EPROM 100 MOSFET 100-200 OP放大器 100-2500 JFET 140-7000 CMOS 2503000 肖特基二极管 300-2500 电路厚层和薄层 3003000 ⑤ KUKA C4机器人电气维修 涅大R FAWVOLKSWAGEN 单元 电压(V) 双极晶体管 3007000 肖特基TTL 1000-2500 处置方法 必须执行下列的EGB板卡处置方法 只在以下粲件下才允许解开电子元器件的包装和与其接触 操作人员穿着EGB防护鞋或EGB鞋接地带,或者 操作人员佩戴一条EGB腕带通过1MΩ的安全电阻而接地 在接触电子板卡之前,操作人员必须通过碰触可导电且已接地的物体来泄 放自己身体上的静电。 电子板卡不许带入数据浏览器、监视器和电视机的附近位置。 只有在测量仪已具备接地粲件(例如:借助接地导线),或者当无电位式 测量仪的测头在开始测量之前已经短暂放电(例如:基础控制系统机壳的 金属光面)的条件下,才允许对电子板卡进行测量。 只在必要时才解开电子元器件的包装和与其接触 防止静电破坏的最佳措施,是所有电位携带者都接地。 包装 在包装易受静电危害的电子元器件时,需注意采用导电且可抗静电的包装材 料,例如:金属性或含有石墨的包裝材料,抗静电的薄膜等。 受损件的处置方法在处置已受损的孥部件时,必须同时遵守ESD准则。 QOcn豆丁 www.docin.com 6 KUKA C4机器人电气维修 涅大R FAWVOLKSWAGEN 2产品说明 21产品简介概览 下列内容将在此学习单元里传授 控制器概要&技术数据 ■内部总线系统概要 客户接口 布线 散热设计 22缩写 为使您更加简便开展与KRC4控制系统相关的工作,这里罗列了部分最主要 的绵写 术语 说明 CCU Cabinet control Unit(控制柜) CSP Contro| er System Panel(控制系统操作面板) DuaINIC卡 双工网卡 EDS Electronic Date Storage(电子数据存储卡) EMD Electronic Mastering Device(以前为EMT,是 指用于机器人校准的电子控制装匿) EMC Elektromagnetic Compatibilit(电磁兼容性) KCB KUKA Controller Bus(库卡控制总线 KCP KUKA Control Panel(可编程式手持操作器, 现在叫 smartPAD) KLI KUKA Line Interface(库卡线路接口 Ko KUKA Operator Panel Interface(库卡操作面板 接口) KPC KUKA ControlPC(库卡控制系统电脑) KPP KUKA Power Pack(库卡配电箱) KRL KUKA Robot Language(库卡机器人编程语舌 KSP KUKA Servo Pack(库卡伺服包 KSB KUKA System Bus(库卡系统总线) KSI KUKA Service Interface(库卡服务接口) KSP KUKA Servo-Pack(库卡伺服包,驱动调节器) LWL Licht-Wellen-Leiter(光缆 OP Operator Panel Interface(操作面板接口,即 smartPAD的接口) PMB Power Management Board(电源管理板卡) RCD Residual Current Device(剩余电流保护断路器 RDC Resolver Digital Converter(分解器数字转换 器) SATA Serial Advanced Technology Attachment(中央 处理器与硬盘之间的数据总线) SIB Satety Interface Board(用于连接安全信号的接 口板) SION Safety Input Output Node(安全输入/输出节 点) KUKA C4机器人电气维修 涅大R FANIVOLKSWALEN 术语 说明 USB Universal Serial Bus(用于连接电脑与附加设备 的总线系统 UPS UninterruptedPower Supply(不间断电源) 23KRC4的技术数据(V) KUK 豆丁 基本数据 图2-1:控制柜(V)KRC4 控制柜型号 (V)KRc4标准型 WWVsase C L7016煤黑色/库卡橙色 RAL7095浅灭色 轴数 最多8个 数据(m) 置放 图22:最小间距 ⑤ KUKA C4机器人电气维修 涅大R FAWVOLKSWAGEN 带和不带冷却装置时的排列布局侧面,50毫米间距 背面,100毫米间距 上侧,300毫米 防护等级 P54 外形尺寸-高x长x宽 950x790X520毫米 重量 150kg 均勻分配时的屋顶承重 1500N 电源连接 额定连接电压符合DNEC38 AC 3x400 v 只允许使用配设接地星形汇接点的 电源向机器人控制系统供电。 额定电压允许公差 400V-10%/+10% 电源频率 49..61Hz 额定输入端功率 135kVA,参见型号铭牌 电网侧保险丝 最小3x25A(慢熔),最大3×32A 慢熔),参见铭牌 RCD保护开关触发电流差 每套机器人系统300mA,全电流敏 感型 电位均衡 对电位均衡导线及所有地线保护而 詈,其共同星形汇接点即是各功率 件的基准板。 控制部分 电源电压 DC271V±01 控制系统电脑 中央处理器 有关双核的信息请参见出厂说明 D|MM存储器模块 最小1GB 硬盘 HDD30GB,备选SsD(固态盘) 2.4机器人控制系统概览 O⊙⑤ (4 (8 2 )0 ■ KRC4正面 图23:机器人控制系统正视图概览