zenoh-plugin-dds：zenoh插件，允许透明地路由DDS数据。 DDS应用程序（例如ROS2机械手应用程序等）可以...

Zenoh DDS插件 背景 数据分发服务（DDS）是以数据为中心的发布订阅的标准。 尽管DDS已经存在了很长一段时间，并且在各个行业中都有很长的部署历史，但由于它已被机器人操作系统（ROS2）所采用，DDS最近引起了相当多的关注-在该操作系统中，DDS被用于ROS2节点。 机器人群和边缘机器人 如上所述，ROS2已采用DDS作为在机器人内部以及可能跨机器人的节点之间交换数据的机制。 就是说，由于DDS有线协议基础上的一些非常核心的假设，除了它利用UDP / IP多播进行通信外，在WAN或多个LAN上扩展DDS通信并不是那么简单。 。 另一方面，Zenoh的设计始于Internet规模。 因此，为zenoh安装DDS连接器的主要动机是： 促进机器人群的互连。 支持边缘机器人技术的用例。 可以使用zenoh的地理分布存储和查询系统更好地管理机器人的数据。 建筑学 zenoh路由器提供