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6D-PoseEst:ComputerVision-姿势估计问题
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2021-05-13
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6D-PoseEst 识别出目标的位置跟姿态。 之前看到过好多bin picking的展示,就是一个箱子里杂乱放着某一类零件,能够识别并把零件抓出来摆好。但是,这方面的开源代码非常少, 我就找到个linemod的,只能眼巴巴看着,完全不知道怎么自己弄。 好在这方面的论文还是不少的,实在不行可以慢慢把论文复现出来。我发现这方面主要分为4种方法。 第一种是基于霍夫变换的。这个很好理解,随便选点猜个姿态,最后投票多的就是。 这个方向经典的有2010年的论文 ppf (point pair feature):Model Globally, Match Locally: Efficient and Robust 3D Object Recognition 第二种是基于模板匹配的。基本思路很简单,拿到物体的模型,从各个方向提取到RGBD图像,经过九九81道工序腌制成模板,然后拿去在实际图像每一
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6D-PoseEst:ComputerVision-姿势估计问题 (270个子文件)
FindNLopt.cmake 1KB
FindNumPy.cmake 1KB
FindNumPy.cmake 1KB
FindNumPy.cmake 1KB
FindNumPy.cmake 1KB
linemodLevelup.cpp 65KB
lchf.cpp 32KB
DASP.cpp 18KB
properties.cpp 13KB
test.cpp 12KB
test_pose_estimation.cpp 12KB
linemod_icp.cpp 10KB
ndarray_converter.cpp 9KB
ndarray_converter.cpp 9KB
ndarray_converter.cpp 9KB
ndarray_converter.cpp 9KB
train_trees.cpp 8KB
test.cpp 8KB
forest.cpp 8KB
Hypothesis.cpp 7KB
cxxlinemod.cpp 7KB
linemod_icp.cpp 6KB
linemod_icp.cpp 6KB
FloydSteinberg.cpp 5KB
test.cpp 4KB
MeanShift.cpp 4KB
util.cpp 3KB
read_data.cpp 3KB
training_samples.cpp 3KB
cxx_3d_seg.cpp 2KB
write_data.cpp 2KB
thread_rand.cpp 2KB
pybind11.cpp 1KB
Grid.cpp 1KB
dataset.cpp 1KB
ASP.cpp 1KB
SLIC.cpp 1KB
pybind11.cpp 745B
features.cpp 729B
pds.cpp 678B
pybind11.cpp 449B
regression_tree.cpp 349B
pybind11.cpp 188B
ransac2D.h 26KB
regression_evaluation.h 20KB
ransac3D.h 18KB
forest.h 17KB
image_cache.h 13KB
regression_tree.h 12KB
linemodLevelup.h 12KB
tree_structure.h 12KB
properties.h 7KB
util_display.h 7KB
auto_context.h 5KB
pointCloudTools.h 5KB
dataset.h 4KB
util_features.h 4KB
combined_feature.h 4KB
feature_dabgr.h 4KB
types.h 4KB
feature_abscoord.h 4KB
feature_abscell.h 3KB
lchf.h 3KB
regression_classifier.h 3KB
linemod_icp.h 3KB
linemod_icp.h 3KB
pose_evaluation.h 2KB
generic_io.h 2KB
linemod_icp.h 2KB
multi_dataset.h 2KB
sampler2D.h 2KB
detection.h 2KB
Hypothesis.h 2KB
MeanShift.h 954B
ndarray_converter.h 883B
ndarray_converter.h 883B
ndarray_converter.h 883B
ndarray_converter.h 883B
util.h 848B
cxx_3d_seg.h 723B
thread_rand.h 657B
stop_watch.h 597B
training_samples.h 592B
write_data.h 583B
cxxlinemod.h 546B
read_data.h 478B
global_params.h 471B
features.h 214B
algorithm.hpp 10KB
image.hpp 6KB
opencv.hpp 5KB
qt.hpp 3KB
alic.hpp 3KB
io_1ui16.hpp 3KB
iterator.hpp 3KB
algos.hpp 3KB
io.hpp 2KB
pixel.hpp 1KB
segmentation.hpp 1KB
pds.hpp 1KB
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任念辰
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