RTM3D:用于单目3D物体检测的RTM3D和KM3D的官方PyTorch实现

RTM3D：自动驾驶目标关键点的实时单目 3D 检测 具有几何约束嵌入和半监督训练的单目 3D 检测 (KM3D) RTM3D（ECCV2020）和KM3D（即RTM3D++）是用于自动驾驶的高效、准确的单目3D物体检测方法。 我们用KM3D的几何推理模块（GRM）代替了RTM3D的后处理，以提高推理速度。 , 介绍 RTM3D 是一种用于单目 3D 对象检测的新型单阶段和基于关键点的框架。 RTM3D 是第一个用于单目图像 3D 检测的实时系统 (FPS>24)，同时在 KITTI 基准测试中实现了最先进的性能。 KM3D 将几何约束重新制定为可微版本，并将其嵌入网络以减少运行时间，同时以端到端的方式保持模型输出的一致性。 KM3D 在 KITTI 基准测试中实现了 46FPS 和 SOTA 性能。 RTM3D 和 KM3D 只需要 RGB 图像，不需要合成数据、实例分割、CAD