fpga_stepper_car:fpga通过SPi总线控制的四轮步进汽车。 使用Raspberry Pi示例控制代码

FPGA步进电机控制 用于控制步进电机，具有平稳的旋转和精确计算步数的能力。 Verilog代码 使用FPGA控制步进电机驱动的机器人汽车的代码。 构建为使用基于Artix 7的BASYS 3或CMOD A7。 用Vivaldo 2020.1测试。 要进行构建，请使用Vivado打开，右键单击并选择“使Actve ...”来激活适当的约束文件。 更新文件“ defines.v”以定义所选板的宏。 功能性 通过SPI总线进行通信，以接受命令并根据8字节命令/状态消息给出状态，并带有起始消息类型字节和一个校验和字节。 顶部模块中给出了SPI消息定义，并在spi_test.c测试文件中给出了调用示例。 通过基于PWM的脉冲，可以对四个电机进行单独的方向控制和步进控制，以及三个信号LED的输出。 恒定速度或固定步数的变速控制。 硬件测试 通过TLP281光学隔离器驱动带有DRV8825的CNC