monoslam:单目SLAM

单反 这是最初由 Andrew Davison 编写的 SceneLib 1.0 的 C# 实现。 它最初创建于 2005/6 年，不再是一个活跃的项目。 识别地标和准确估计自己在空间中的运动的能力传统上是机器人技术中比较困难的问题之一。 通常这种事情是使用激光扫描仪或其他高精度光学器件完成的，这些光学器件太昂贵，无法在不久的将来成为实用的消费产品，并且还包含可能在机器人生活的颠簸中发生故障的运动部件。 单目 SLAM 提供了一种基于以高效方式实时检测和跟踪特征来映射环境的方法。 该系统是闭环的，因为观察到的特征有助于构建地图，而地图又有助于指导后续帧中的特征搜索。 介绍 该软件包括一系列预先录制的图像形式的演示模拟，但如果您有网络摄像头和几张纸，则可以实时运行系统。 首先要从网络摄像头运行系统，您需要制作一个校准目标，这并不复杂。 使用目标是为了检测距相机已知距离处的一些初始特征，以