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WaveSimulator:允许在实验室设置中重现控制海上起重机的相同具有挑战性的操作场景的框架
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2021-06-27
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波形模拟器 在这项工作中,提出了一个框架,可以通过实验室设置重现控制海上起重机的具有挑战性的操作场景。 该框架可用于测试不同的控制方法和用于培训目的。 该系统由工业机器人、Kuka KR 6 R900 SIXX (KR AGILUS) 机械手和三自由度运动平台组成。 这项工作侧重于系统集成。 运动平台用于模拟波浪效果,而机械臂由用户通过操纵杆控制。 波浪贡献通过安装在平台上的加速度计进行监控,并将其用作操纵器控制算法的负输入,以便实现主动升沉补偿方法。 关于系统架构,所提出的框架建立在开源软件和硬件上。 控制软件是通过应用严格的多线程标准来实现的,以满足苛刻的实时要求。 进行了相关的模拟和实验结果以验证所提出框架的效率。 特别是,可以证明这种方法可以有效降低个人风险以及对潜在危害的整体评估。 参考 F. Sanfilippo、LI Hatledal、H. Zhang、W. Rekdalsb
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WaveSimulator-master.zip (97个子文件)
WaveSimulator-master
ServerRobot
manifest.mf 82B
src
serverrobot
Graph.java 7KB
GUI.form 10KB
MyEvent.java 4KB
AccReader.java 5KB
Process.java 15KB
GUI.java 12KB
DynamicGraph.java 9KB
Init.java 897B
PID.java 3KB
MyEventState.java 125B
Modbus.java 5KB
Communication.java 5KB
ServerJoystick.java 4KB
build
classes
serverrobot
GUI.form 10KB
.netbeans_update_resources 0B
.netbeans_automatic_build 0B
build.xml 3KB
nbproject
genfiles.properties 467B
project.properties 5KB
private
private.xml 1KB
config.properties 0B
private.properties 183B
build-impl.xml 76KB
project.xml 504B
LICENSE 1KB
README.md 2KB
Report Motion Platform
Rapport ZIP
Vedlegg
Manualer
PB manual MOVIDRIVE.pdf 3.8MB
Movidrive manual.pdf 11.29MB
BUS STYRING.pdf 1.12MB
readme_gsd6003_e.pdf 342KB
11256826.pdf 2.78MB
PARAMETER og Feil.pdf 4.13MB
MDX61B manual.pdf 2.71MB
Plattform 2,5.blend 1.11MB
Kinematikk 2.pdf 210KB
Kinematikk 1.pdf 428KB
Koblingskjema.pdf 50KB
Java Server Kildekode.pdf 289KB
Kildekode Codesys.pdf 151KB
GSD movidrive
MOVIDRIVE_DFP21_DP
SEW6003N.dib 2KB
SEW_6003.gsd 6KB
readme_gsd6003_d.pdf 326KB
readme_gsd6003_e.pdf 342KB
SEW6003N.bmp 2KB
SEW6003S.bmp 2KB
SEW6003S.dib 2KB
MOVITRAC_DFP21B-Gateway_V5.30
SEW_6009.GSD 15KB
SEW6009S.dib 2KB
SEW6009N.bmp 2KB
SEW6009S.bmp 2KB
SEW6009N.dib 2KB
MOVIDRIVE_DFP21_DPV1
readme_gsdA6003_d.pdf 310KB
SEW6003N.dib 2KB
SEWA6003.gsd 8KB
readme_gsdA6003_e.pdf 311KB
SEW6003N.bmp 2KB
SEW6003S.bmp 2KB
SEW6003S.dib 2KB
Program Codesys
PLS plattform
DEFAULT.DFR 445B
Program stor plattform.pro 93KB
Program stor plattform.SDB 72B
Program stor plattform00004a42s.ci 66KB
Program stor plattform00004a42r.ri 48KB
Program stor plattform00004a42r.ci 94KB
Program stor plattform.SYM 54B
Python Kildekode.pdf 95KB
Prosjektplan Ferdig.pdf 22KB
Plattform1.JPG 96KB
Rapport Stor Plattform.pdf 1.1MB
Client
manifest.mf 82B
jinput-wintab.dll 56KB
jinput-dx8.dll 61KB
libjinput-linux.so 13KB
jinput-dx8_64.dll 64KB
jinput-raw_64.dll 61KB
src
clientv2
GUI.form 12KB
JoystickReader.java 5KB
Server.java 3KB
GUI.java 19KB
build
classes
.netbeans_update_resources 0B
clientv2
GUI.form 12KB
.netbeans_automatic_build 0B
built-jar.properties 94B
libjinput-osx.jnilib 64KB
dist
README.TXT 1KB
build.xml 3KB
jinput-raw.dll 58KB
libjinput-linux64.so 14KB
nbproject
genfiles.properties 467B
project.properties 4KB
private
private.xml 336B
config.properties 0B
private.properties 183B
build-impl.xml 76KB
project.xml 501B
.gitignore 189B
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葵烟
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