pose-graph-optimization:使用Ceres Solver进行2D姿态图优化

姿势图优化 使用Ceres Solver进行2D姿态图优化的示例代码。 依存关系 本征3.3或更高版本 Ceres Solver 1.12.0或更高版本 Gflags 2.2.0或更高版本 带有matplotlib的Python 建造 $ git clone https://github.com/shinsumicco/pose-graph-optimization.git $ cd pose-graph-optimization $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make -j4 优化 $ cd pose-graph-optimization/build $ bin/se2_optimize --filename ../sample/manhattan.g2o Number of poses: 3500 Number of constraints