KITTI_visual_odometry:在带有OpenCVPython中使用KITTI里程表数据集的教程。 包括对计算机视觉...

Python和OpenCV中的KITTI Odometry-计算机视觉入门指南 该存储库包含一个Jupyter Notebook教程，该指南用于指导中级Python程序员，他们是通过执行视觉测距的过程，是计算机视觉和自动。 还有一个了本教程中的内容。 本教程将首先回顾该任务所需的计算机视觉基础知识，然后继续布局并实现一些功能，以利用opencv-python软件包使用立体深度估计来执行视觉测距。 通过使用估计的立体深度图在一帧中重建匹配特征关键点的3D位置，并使用resolvePnPRansac（）函数在下一帧中估计摄像机的姿态，可以估计运动。 然后，它将使用此框架比较立体声匹配器，特征匹配器，用于过滤特征匹配的距离阈值以及使用立体声深度估计的激光雷达校正的不同组合的性能。 该笔记本中该方法给出的最终估计轨迹会随时间推移而漂移，但足够精确以显示视觉里程表的基本原理。 这将是一个正在进行