asv_simulator:我硕士论文中使用的模拟器

asv_simulator 包 该软件包提供了非线性 3DOF 欠驱动水面舰艇的（半）通用实现。 注意：这个包目前正在大力开发中。 用法 基本用法是与配置（例如，参见config/parameters/viknes.yaml ）和初始状态一起启动节点。 在launch/example.launch可以找到示例启动文件。 它与用于航路点跟踪的视线 (LOS) 节点一起启动模拟器。 此外，使用robot_state_publisher加载 3D 模型。 启动 Rviz 以进行可视化。