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turtlebot:乌龟机器人的PID位置控制器
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2021-04-02
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Flytbase分配 系统配置:: Ubuntu 16.04,ROS-Kinetic 克隆存储库并使用“ catkin_make”进行构建 git clone cd turtlebot catkin_make source devel / setup.bash 使用同一节点但使用不同的配置文件可以实现所有目标。 以下是参数的说明:: K1:直线运动的比例增益 I1:线性运动的积分增益 D1:线性运动的微分增益 K2:角运动的比例增益 I2:角运动的积分增益 D2:角运动的微分增益 Goal_set:标志,指示是否读取目标参数 initial / X:乌龟的初始x坐标 初始/ Y:乌龟的初始Y坐标 半径:目标3特定于目标圆半径的参数 速度:目标3特定于所需速度的参数 maximum_acceleration:允许的加速度限制 maximum_deacceleration:允许的减速
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turtlebot-master.zip (36个子文件)
turtlebot-master
.gitignore 19B
README.md 3KB
src
CMakeLists.txt 50B
pid_controller
CMakeLists.txt 462B
launch
goal2.sh 70B
pt.launch 574B
out-2.ogv 1.52MB
goal1.sh 70B
out.ogv 2.07MB
out-1.ogv 575KB
goal3.sh 70B
out-3.ogv 893KB
rt.launch 610B
pid_controller.launch 410B
goal4.sh 113B
include
test.h 1KB
package.xml 449B
src
test.cpp 175B
test_node.cpp 9KB
config
rt_params.yaml 281B
params1.yaml 165B
params3.yaml 235B
params2.yaml 266B
pt_params.yaml 342B
results
goal2_plots
2021-04-02_13-56-19_03_plot.png 24KB
2021-04-02_13-56-19_01_plot.png 23KB
goal_2.mp4 1.39MB
2021-04-02_13-56-19_02_plot.png 23KB
goal_4.mp4 1.21MB
goal1_plots
2021-04-02_11-29-30_02_plot.png 24KB
2021-04-02_11-29-30_01_plot.png 22KB
2021-04-02_11-29-30_03_plot.png 54KB
goal_1.mp4 760KB
goal_3.mp4 399KB
plotjuggler_layout_goal1_4.xml 8KB
.catkin_workspace 98B
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