论文研究-一种高数值精度的P3P问题半闭式解法.pdf

根据有限数目的参考点，通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数（又称PnP问题,perspective-n-point）是计算机视觉研究中的一个经典难题。当参考点的数目n<6时，PnP问题为高度非线性问题并可能存在多个可行解。目前求解PnP问题的方法主要分为迭代解法和闭式解法两类。迭代解法数值精度高，但是只能收敛到多解中的一个解，无法同时得到全部可行解；闭式解法的优点是可以一次得到全部可行解，但是现有算法在数值精度和数值稳定性上要逊于迭代解法。针对以上问题，以P3P问题为研究对象，提出一种可以同时得到全部可行解并具有高数值精度的半闭式解法，并通过详细的实验验证该方法的有效性。