论文研究-基于ROS与Kinect的移动机器人同时定位与地图构建.pdf

同时定位与地图构建（SLAM）技术一直以来都是移动机器人实现自主导航和避障的核心问题。由于传统的1D和2D传感器，如超声波传感器、声呐和激光测距仪等在建图过程中无法检测出Z轴（垂直方向）上的信息，易增加机器人发生碰撞的概率，同时影响建图结果的精确度。为了弥补前人研究中仅采用的2D激光数据的不足，针对Kinect三维数据转换进行了研究，将其采集到的水平视角和垂直视角上的信息相互融合转换成二维的激光数据进行地图构建。借助机器人操作系统（robot operating system，ROS）进行仿真分析和实际测试，结果表明Kinect可以弥补1D和2D传感器采集信息的不足，同时能够较好地提升建图的完整性和可靠性，适用于室内的移动机器人SLAM实现。