论文研究-GPU加速的差分进化粒子滤波算法.pdf

为了解决实时系统中粒子滤波的计算复杂性问题，提出了一种零bank冲突并行规约的差分进化粒子滤波方法。该方法首先分析了并行差分进化粒子滤波算法在GPU中的内存访问模式，根据粒子滤波器的均方根误差与内存访问bank（存储体）冲突度成正比的关系，提出了一种去除bank冲突的有填充寻址的差分进化粒子滤波算法，降低了计算复杂度。将该算法在NVIDIA GTX960 GPU中实现，与串行差分进化粒子滤波算法进行比较。实验表明，随着粒子数增加，计算量以指数增加，采用GPU加速的跟踪算法的执行时间明显减少，有效提高了跟踪精度，降低了计算时间。