【最新版】ABB工业机器人维护指南.pdf

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本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明 适用于具有一定技能的维修人员
用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的 当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套 润滑螺栓的润滑用 Molykote1000或其它润滑油)这在维修或安装 手册中有说明 按以下步骤操作: 1、加润滑油在螺栓的螺纹上 2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上 3、M8以上的螺栓,必须用扳手上紧 润滑 编号 Molycote 1000 11712016-618 以下的表格描述不同螺栓的扭矩值 平口及十字型螺栓 Dimension Tightening torque(Nm) Class 4.8"dry M25 25 M3 0.5 M4 12 M5 25 M6 5.0 六角套筒型螺栓 Tightening torque Tightening torque Tightening torque Dimension Nm) m N Class 8.8 dry Class 10.9"dry" Class 12.9 dry M5 6 M6 10 M8 24 40 M10 47 67 80 M12 82 115 140 M16 200 290 340 六角套筒型并带润滑的螺栓 Dimension Tightening torque(Nm) Tightening torque(Nm) Class 10.9 Class 12.9 M8 28 M10 55 66 M12 96 115 M16 235 280 2.1.5标准工具IRB66006650/7600 以下包含了一些标准工具 说明 IRB66X0(数量) 序列号 止脱螺栓(Ml6X60)2 3HAB3409-86 校准笔 3HAC15716-1 降下臂的工具 3HAC13659-1 齿轮箱曲柄 3HAC16488-1 定位销M12X150 定位销M12X200 定位销M12X250 定位销M8X100 定位销M8X150 定位销M0X100 1122122222 3HAC13056-2 3HAC13056-3 3HAC13056-4 3HAC15520-1 3HAC15520-2 3HAC15521-1 定位销M10X150 3HAC15521-2 定位销M16X300 3HAC13120-5 定位销连接ax2,3,100mm 3HAC14628-2 定位销连接ax2,3.80mm 3HAC14628-1 液压滚筒 3HAC11731-1 特殊工具 说明 IRB66X0(数量) 序列号 液压泵80Mpa 3HAC13086-1 起重设备,基座W. docin.(3 3HAC15560-1 起重设备,机器人 3HAC15607-1 起重设备,上臂 3HAC15994-1 吊物孔ⅤLBGM12 3HAC16131-1 吊物孔M12 3HAC14457-3 吊物孔M16 3HAC14457-4 起重工具(链条) 3HAC15556-1 起重工具,变速箱ax21 3HAC13698-1 起重工具,电机ax1,4,5 3HAC144591 起重工具,电机ax2,3,4 3HAV15534-1 止脱螺栓ax3 2 3HAC12708-1 压力工具ax2轴承 3HAC13527-1 压力工具ac2轴 3HAC13452-1 压力工具,平衡设备轴 3HAC171291 压力工具,平衡设备 3HAC15767-1 拉力工具,平衡设备轴1 3HAC12475-1 移动工具,电机M10x 3HAC14972-1 移动工具,电机M12x2 3HAC14631-1 移动工具,电机M12x 3HAC14973-1 旋转工具 底座 2lll 3HAC17105-1 3HAC15535-1 调平工具 3HAC15943-2 机械停止轴3的垫圈 2 3HAA1001-186 2.1.6检漏测试 当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检査, 这就是检漏测试 所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC0207-1 方法及步骤 步骤 方法 说明 按要求完成电机或齿轮的更换 2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将 测漏装置放在上面可能还需要 工具包里的测漏装置的调节器 使用压缩空气,然后提高压力到 推荐值:0.2-0.25bar 345 个特定值 (20-25KPa) 断开压力空气连接 等待8-10分钟(检查是否有压力 如果压缩空气的温度与齿轮周 损失) 围的油的温度相差太大,或许有 轻微的压力增减这是正常的 看压力是否下降明显? 678 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方 喷射,起泡则说明有泄漏 n. com 发现有泄漏,请采取必要的措施改正 2.1.7起重设备 不同的修理及维护工作需要不同的起重设备这在维修指南中 有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明所以一定要保留这 些工具的使用说明书 第三章、维护信息系统(SIS) 30.1使用SIS系统 这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可 在以下几处找到: *维护信息系统,SIS *定义SIS输入参数 *设置SIS参数 *SIS参数的交换 *读出SIS的输出日志 基本方法及步骤 步骤 方法 说明 决定需要的系统功能 这会在下面一页介绍 选择适合工作环境的参数 这在后面的定义S输入参数 Defining the SIS input parameters,冲中会有说明维护周期 则在维护手册中有说明 输入参数 怎样输入在设定S参数 Setting the Sis parameters)中有说明 正常运行机器人 如有修理任务或计数器需要 这在下一页会介绍 重新启动请将计数器复位 6当一个设定的时间到后在 示教器(TPU)上会有提示信息 如何读在读出SS的输出日志 ( Reading the sis output logs)中会 说明 如需要从外部电脑读出这些 这在输出SS参数 Exporting the 信息或输入参数,则需要一套 Sis date)中会有说明 专门的软件 3.02维护信息系统(SIS) 维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简 单化了机器人系统的维护其管理工作时间及模式,并在预定的 维护时间到后为提醒操作人员n.COm 管理功能 计数器可以设为: 日历时间计数基于日历时间的报警 工作时间计数基于工作时间的报警 *变速箱1的工作时间计数基于变速箱1的维护周 的百分比报警 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周 的百分比报警 *变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周 的百分比报警 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周 的百分比报警 下图显示了几种不同的选择 TeachPendant -dx 八三」 当当。8 rogram waiting for patat sereice Information system 到」 1: calendar operation 3: Gearbox d Program Executing Exit x2o00034 X OK OK”表示计数器里面没有维护时限到如果有维护时间 到计数器的名字为变为NOK” 日历时间( Calendar Time) 这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期 TcochPendont 回x s program Malling for latt 国 calendar tImw 22·225 Sereice 2000201 lapsed T im 1da(习) eat eric 2003:e3531 lemming tinea day (s Program Eeating- x0200000035 ev service 计数器上一次被复位的日期,也就是上次维护的 日期如何输入在设定SS参数 Setting the sis parameters)中有说明 Elapsed time 从上次复位到现在的时间 Next service 计划中下次维护的时间.如何输入在设定SIS参数 ( Setting the sis parameters)中有说明 Remaining time到下次维护所剩的时间 工作时间( Operation time) 这是一个内部控制系统的时间,当电机开( MOTORS ON)信号激 活时开始计数也就是机器人工作的时间 sE TeachPendant A出三,x 4515 Program waiting for patat 12」3 Production time 2002-02·25 Service Lewel: 1000 h Elapsed Time 220h30 remaining time: 779 h 30 , ain B」 program Executing oi x00200000036 Service interval指定的维护周期.如何输入在设定SS参数 ( Setting the sis parameters)中有说明 Elapsed time 从上次复位到现在的时间 Remaining time到下次维护以前,剩余的工作时间 变速箱( Gearbox) 基于度量单位,如扭矩( Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期 的维护周期需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读 出SIS的输出日志( Reading the sis output logs)中说明 Ai TeachPendant x89 456 program waiting for batal 2」3 Cear oil 200202·25 1: Joint 1 OK 2:J01nt20k 0·」 3: Joint 3 oK 4: Joint 4 N/A 5: Joint 5 N/R 6: Joint 6 OK progran Executing P2 en0200000037 Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到 Axis X NOK维护周期到 Axis x n/A 无可用的维护周期参数,用于轴4和5 HR TeachPendant AB彐三 x89 斗ss Program Kaiting for pata! 1|23」 Cear oil: Joint 1 2002·02·25 」 Consumed tine: 443 Elap sed time: 12800h Remaining Time: 7200 h 日速 」」 P2 Program Executing t en0200000038 上图显示了轴1的例子,其它轴也如此 Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比 Elapsed time 从上次复位到现在的时间 Remaining time到下次维护以前,剩余的工作时间 复位 Reset values所有的计数器都可以随时复位 ME TeachPendant ABB Program waiting for patal 1」2」3 Calendar Time 0 凹」 po you want to reset 到 -program Executing- Te s en0200000040 旦复位,变量都 sisRestart date和 siscalendart复位,如上图 参数的说明,见参数输出∥ Exporting the sis date) Yes 将计数器复位到0 No 不复位,并回到上级菜单 E TeachPendant A歸三当当三,x。s A」 4455 Program waiting for pat Production time 」0」 」 Do you vant to reset Program Executing res en0200000041 复位后,运行时间也被复位,如上图 es 将计数器复位到0 No 不复位,并回到上级菜单 sE TeachPendant ABB当彐三,xa9 Program kaiting for sata 2」3」 cin.egl cear 011: Joint 1 bo you want to reset Erecutin P res en0200000039 复位后,变量 sislI0hx和 sisLlOh Time也被复位 res 将计数器复位到0 No 不复位,并回到上级菜单 达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息( Service Service Interval exceeded Interval exceeded!)会显示在计数器的参数下方

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