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KUKA KRC4专家编程 评分:

KUKA KRC4专家编程
目录KUKA 目录 1结构化编程 1.1采用绕一编程方法的目的 1.2创建结构化机器人程序的辅助工具 5559 1.3如何创建程序流程图 2SUBM|T解释器 13 2.1使用SUBM|T解释器 3KRL工作空间 3.1使用工作空间 17 32练习:工作空间监控 26 4用KRL进行信息编程 29 4.1用户自定义信息提示概述 4.2提示信息方面的工作 4.3练习:给提示信息编程 37 4.4状态信息方面的工作 .........8.88..... 4.5练习:给状态信息编程…... 4.6确认信息方面的工作 40 4.7给确认信息编程练习 41 48等待信息方面的工作 42 4.9练习:给等待信息编程 面面 43 4.10对话信息方面的工作 44 4.11给对话编程练习 47 5中断编程 49 51给中断例程编程 52练习:中断方面的工作 57 53练习:用中断来取消运行 59 6给撤回策略编程 61 6.1给撤回策略编程 61 62练习:给撤回策略编程 62 7模拟信号方面的工作 7.1给模拟输入端编程 7.2给模拟输出端编程 67 7.3练习:有关模拟输入/输出端方面的工作 69 8外部自动运行模式的过程和配置……… 8.1配置并采用外部自动运行… 面面着面国面面 8.2练习:外部自动运行 79 9给碰撞识别编程 81 9.1给具有碰撞识别的运动编程 81 索引 87 发布日期:22122011版本,P3KSS8 Roboterprogrammierune3M1zh KUKA〖机器人编程3 4/89 发布日期:22122011版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung3V1 结构化编程KUKA 结构化编程 采用统一编程方法的目的 采用统一编程方法采用统一编程方法,以便 的目的 ■通过严密的分段结构方便地解决复杂的问题 以清晰易懂的方式展示基本方法(无需深度编程知识) 提高维护、修改和扩展程序的效率 前瞻性程序规划可 使复杂的任务得以分解成几个简单的分步任务 降低编程时的总耗时 使相同性能的组成部分得以更换 单独开发各组成部分 对一个机器人程序的6个要求 1.高效 2.无误 3.易懂 4.维护简便 5.清晰明了 6.具有良好的经济效益 1.2创建结构化机器人程序的辅助工具 注释有什么用处?注释是在编程语中补充/说明的部分。所有编程语言都由计算机指爷(代 码)和对文本编辑器的提示(注释)组成。如果进一步处理源程序(编译、 解释等)时,处理软件则会忽略注释,因此不会影响结果。 在KUKA控制器中使用行注释,即注释在行尾自动结束。 单凭注释无法使程序可读,但它可以提高结构分明的程序的可读性。程序员可 通过注释在程序中添加说明、解释,而挫制器不会将其理解为句法。 程序员负责使注释内容与编程指合的当前状态一致。因此在更改程序时还必须 检查注释,并在必要时加以调整。 注释的內容以及其用途可由编辑人员任意选择,没有严格规定的句法。通常以 人类”语言书写注释,或使用作者的母语或常用语詈。 对程序内容或功能的说明 ■内容和用途可任意选择 ■改善程序的可读性 ■有利于程序结构化 注释的时效性由程序员负责 ■KUKA使用行注释 控制器不会捋注释理解为句法 在什么时候和什么关于整个源程序的信息 地方使用注释?作者可在源程序开头处写上引营,包括作者说明、授权、创建日期、出现疑问 时的联系地址以及所需其它文件的列表等等。 发布日期:22122011版本,P3KSS8 Roboterprogrammierune3M1zh 5/89 KUKA〖机器人编程3 DEF PICK CUE彐() 该程序捋方块从库中取出 作者:Ma×M:st ;创建日期:2011.08.09 工N工 END 源程序的分段 标题和段落可以这样标出。在此通常不仅会使用语言表达方式,而且还使用可 由文字转换为图形的方式。 ;*该程序将16个方块堆垛在工作台上 ;*作者: Max musterrann-- 创建日期:2011.0 女★头★★头女★★★★女★★★★★女丈★★★ 工I工 位置的计算 -16个方块的堆垛 16个方块的卸垛 FND 单行的说明: 这样可以说明文本段(例如程序行)的工作原理或含义,以便于其他人或作 者本人以后理解。 工N工 PTP HOMF: Ve1=100% FFAUTT PTP Pre pcs;驶至抓取预备位置 LIN Grip_Pos;驶至方块抓取位置 END 对需执行的工作的说明 注释可以标记不完整的代码段,或者标记完全没有代码段的通配符。 DEF PICK CUB彐() ;此处还必须插入货盘位置的计算 PTP HOME Vel=100% DEFAULT PTP Pre Pos;驶至抓取预备位匱 LIN Grip_Pos;驶至方块抓取位匱 此处尚缺少抓爪的关闭 END 变为注释: 6/89 发布日期:22122011版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung3V1 结构化编程KUKA 如要临时删除以后可能还会重新使用的代码组成部分,则要将其变为注释。只 要代码段包含在注释中,则编译器就不再捋其视为代码,即实际上代码已经不 再存在。 DEF Palletize PICK CUBE ( CUBE TC TABLE O CJBE TO MAGAZINE ( 在机器人程序中使 在FOLD里可以隐藏程序段 用FOLD有什么作 FOLD的内容对用户来说是不可见的 用? FOLD的内容完全如通常情况在程序运行流程中得到处理 通过使用Fod可改善程序的可读性 Fod应用示例有哪在KUKA控制器上通常由系统使用准备好的Fod,例如在显示联机表单时。 些? 这些Fod使联机表单中输入的值更为简洁明了,并为操作人员隐藏无关的程 序段 除此之外,用户(专家用户组以上)还可以创建自己的Fod。这些Fod例如 可以由程序员使用,使用时虽然可以通知操作人员在程序的一定位置处发生的 事件,但在后台仍保持实际的KRL句法。 Fod通常在创建后首先显示成关闭状态。 KA FOLD关闭 SET EA 由用户建立的FOLD关闭 PTP HOME Vel=100% DEFAULT; KUKA FOLD关闭 PTP P1 CONT Vel=100% TOOL[2] Gripper BASE[2]: Table PTP HOME Ve=100% Default END DEF Main() KUKA FOLD关闭 SET EA 由用户建立的FOLD打开 SOUTI12]=TRUE SOUT[102]=FALSE PART=O Position=o PTP HOME Ve=100% DEFAULT; KUKA FOLD关闭 PTP P1 CONT Vel=100% TOOL[2]: Gripper BASE[2]: Table PTP HOME Ve=100% Default END 发布日期:22122011版本,P3KSS8 Roboterprogrammierune3M1zh KUKA〖机器人编程3 EE Main () 工N工 ; KUKA FOLD关闭 SET EA 由用户建立的FoLD关闭 PTP HOME Vel=100% DEFAULT; KUKA FOLD打开 SBWDSSTART=FALSE PDAT ACT=PDEFAULT FDAT ACT=FHOME BAS(#PTP_PARAMS, 100 SH POS=XHOME PTP XHO PTP P1 CONT Vel% TOOL(2 Gripper BASE[]: Table PTP HOME Vel=100% Default EN 为什么要使用子程在编程中,子程序主要用于实现相同任务部分的多次使用,从而避免程序码重 序技术进行工作?复。另外,采用子程序后也可节省存储空间。 使用子程序的另一个重要原因是由此会使程序结构化。 子程序应该能够完成包含在自身内部并可解释详明的分步任务。 子程序现在主要是通过其简洁明了、粲理清晰的特点而使得维护和排除程序错 误更为方便,因为现代计算机内部用于调用子程序的时间和管理成本实际上已 经无足轻重了。 可以多次使用 避免程序码重复 节省存储空间 各组成部分可单独开发 随时可以更换具有相同性能的组成部分 使程序结构化 捋总任务分解成分步任务 维护和排除程序错误更为方便 子程序的应用 DEE MAIN ( 工NI LOOP GETP三I() PAINT PATII () T PLAT三() LUE ELATE ( PLATE BACK () END工F 三 NDLOOE 指合行的缩进有什为了便于说明程序模块之间的关系,建议在程序文本中缩进嵌套的指合列,并 么作用? 一行紧挨一行地写入嵌套深度相同的指爷。 所获得的效果只是体现在外观上,它只与作为人与人之间交流方式的程序可读 性有关。 8/89 发布日期:22122011版本:P3KSS8 Roboterprogrammierung3V1 结构化编程KUKA DEF INSERT( INT PART COUNTER PTP HOME Vel=1008 DEFAULT 工oP FOR CCUNTER 1TC20 PART PART-1 ;联机表格无法缩进!!! PTP P1 CONT Vel=100% TOOL[2]: Gripper BASE[2]: Table PTP XP5 ENDFOR ENDLOOP 合理命名的数据名为了能够正确解释机器人程序中的数据和信号函数,应在为其命名时使用意义 称有什么作用? 明确的概念。其中包括 输入和输出信号的长文本名称 工具与基坐标的名称 输入和输出的信号协定 点的名称 如何创建程序流程图 什么是程序流程图程序流程图(PAP是一个程序的流程图,也称为程序结构图。它是在一个程 (PAP)? 序中执行某一算法的图示,描述了为解决一个课题所要进行的运算之顺序。程 序流程图中所用的图标在D|N66001标准中作了规定。程序流程图也常常用 于图示过程和操作,与计算机程序无关。 与基于代码的描述相比,提高了程序算法的易读性,因为通过图示可明显地便 于识别结构。 以后转换成程序代码时可方便地避免结构和编程错误,因为使用正确的程序流 程图PAP时可道接转换成程序代码。同时,创建程序流程图时捋得到一份待 编制程序的文献。 用于程序流程结构化的工具 程序流程更加易读 结构错误更加易于识别 同时生成程序的文献 程序流程图图标 个过程或程序的开始或结束 图1-1 指合与运算的连接 图1-2 if分支 发布日期:22122011版本,P3KSS8 Roboterprogrammierune3M1zh KUKA〖机器人编程3 图1-3 程序代码中的一般指爷 图1-4 子程序调用 图1-5 输入/输出指合 图1-6 10/89 发布日期:22122011版本:P3KSs8 Roboterprogrammierung3V1

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zqxx53373931 下载不成功 需要再下一次
2018-01-22
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cgy8919 还可以,有用
2017-08-21
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