第 卷 第 期
年 月
北 京 工 业 大 学 学 报
含有柔顺关节的并联机器人轨迹跟踪实验
余跃庆, 吕 强, 马 兰
北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院 北京
摘 要: 使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台 利用 测量系统对
柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测量 实验数据的对比分析表明 柔顺并联机器人运行平稳由轴向漂移和
弹性振动引起的误差均控制在允许范围之内
关键词: 柔顺关节 并联机器人 轨迹跟踪
中图分类号: 文献标志码: 文章编号:
doi
Experimental Study on Trajectory Tracking of Parallel Robots
With Compliant Joints
Abstract
Key words
收稿日期
基金项目 国家自然科学基金资助项目
作者简介 余跃庆 男 教授 主要从事机构学及机器人学方面的研究
并联机器人是 世纪 年代兴起的先进技
术从一出现就受到了国内外众多学者的关注 与
串联机器人相比并联机器人具有运动链较短运动
部分重量轻运动速度高误差小精度高刚度大等
优点 但是并联机器人多采用刚性运动副来传递
运动和力所以在高速精密的现代机械中存在一些
不可避免的问题例如运动副带来的摩擦间隙及
冲击这些问题使得并联机器人末端轨迹的准确性
和可重复性下降 而柔顺机构的出现从机构学的角
度为解决这些问题提供了新的思路
柔顺机构是一种利用构件自身的柔性变形来完
成运动和力的传递及转换的新型机构 近年来柔顺
机构的研究和应用取得了重要成果 吴鹰飞等
对柔顺铰链的设计与分析进行了研究 王雯静等
对椭圆柔性铰链柔顺机构进行了动力学建模与分
析 等
采用正交链接的多层柔性铰链设计
了一种用来整平及对心的对准机构 等
给出了基于对称锥面截交线柔顺铰链的封闭柔度计
算公式 等
建立了以柔性铰链为基础的
柔顺机构的位移放大和刚度优化模型 等
对
蝶形和等边梯形柔性铰链进行了分析 等
建立
了轮型柔性铰链的模型 等
对平行板簧
柔顺机构进行了大偏转刚度分析 等
对大
位移柔顺铰链进行了设计 等
给出了高
压负荷下的柔顺铰链设计原则 等
设
计了基于大工作空间机器人的片簧式转动柔性铰
链 然而上述研究大多数都集中在微操作并联机器
人中只有一少部分是针对宏观大范围运动特征的
剩余6页未读，继续阅读
资源评论
weixin_38748555
- 粉丝: 6
- 资源: 933
最新资源
- zhikaodian.apk
- 阿尔茨海默病脑电数据分析与辅助诊断：基于PDM模型的方法
- （二维数组挑战）数组的右上半部分.cpp
- HTTP Live Streaming视频流传输与自动化存储解决方案
- Web前端项目开发实践：山东女子学院数字媒体技术专业的作品展示考核
- 钢结构原理课程设计：露顶式平面钢闸门设计任务及指南
- SwitchyOmega 插件最新版下载+使用Chrome拖拽安装本地扩展时会提示无法安装-解决
- Weka.jar包文件
- 车道线检测：视频识别检测和标定车道线，霍夫曼变换算法.rar
- com.zhikaodian.tk.apk
- 学习weka的基本算法所需要的数据文件
- 149878432064748Lightroom+for+Samsung-Premium-v10.1.0-Balatan.apk
- 面板Matlab人脸识别（Pca和pca+Bp两方法，提升识别率）.rar
- 面板Matlab雾霾车牌识别GUI设计.rar
- 图像去雾基于面板Matlab（多方法对比，PSNR，信息熵，GUI界面）.rar
- K8S YAML配置详解及其在容器编排中的应用
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
