混合整数线性规划形式的抗差状态估计方法

现有的抗差状态估计方法一般需要求解非线性非凸优化问题，并用基于梯度的方法予以求解，难以保证获得全局最优解，且可能存在收敛性问题。基于精确线性化量测方程提出了一种混合整数线性规划形式的抗差状态估计方法。首先通过引进辅助状态向量和辅助量测向量，得到了线性量测方程；通过引入代表量测量是否为正常量测量的二值变量，将线性量测方程变为线性量测不等式；最后求取一个可使尽可能多的正常量测量来支持的状态向量。所提方法抗差能力强，从数学上可保证获得全局解；无需非线性迭代。仿真算例验证了所提方法的有效性和高效性。