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全向轮移动机器人的设计和控制.docx
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2019-09-05
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移动机器人在工业和技术方面应用的重要性正在日益的增加,在无人监控值守、检查作业、运输运送领域已经得到了广泛的应用。一个更
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全向轮移动机器人的设计和控制
050308225 Alex.Wang
摘要
这篇论文介绍一个全向移动机器人作为教育学习。由于它的全向轮设计,这种机器人
拥有有各个方向移动的能力。这篇论文主要提供了一些关于常用的和特殊的车轮设计,以
及全向轮机械设计方面和电子控制方法:远程控制、自动导航寻迹和自动控制的方法。
1、引言
移动机器人在工业和技术方面应用的重要性正在日益的增加,在无人监控值守、检查
作业、运输运送领域已经得到了广泛的应用。一个更加紧俏的市场是移动娱乐机器人的开
发。
作为一个全自动的移动机器人,其中一个主要的应用需求是它的空间移动能力,同时
能够避免障碍物并且发现去下一站的路径。为了能实现这种任务,能够引导机器人移动的
功能如定位、导航必须为机器人提供他当前位置信息,这就意味着,它要借助于多个传感
器,外部的状态参考和算法。
为实现移动机器人能够在狭窄的区域移动并且避开障碍物,必须具备良好的移动性能
并得到正确而巧妙的引导,这些能力主要取决于车轮的设计。关于这方面的研究正在持续
不断的进行,以改善移动机器人系统的自动导航能力。
本篇论文介绍一种全方向的移动机器人作为教育之用。采用特殊的 Mecanum 轮设计,
使这种机器人拥有全部方向的移动能力。论文目前提供一些关于传统的和特殊的车轮设计
机械结构设计以及电路和控制方法、远程遥控、线性跟踪(LINE FOLLOW)、自动控制方面
的信息。由于这种机器人的移动能力和它各种控制方法的多样选择性,本章中讨论的机器
人可以作为一个非常有趣的教育性平台。这篇论文是一项在 Robocs Laboratory of the
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