论文研究-基于混合式控制结构的多机器人编队控制研究.pdf

针对多机器人的编队控制问题，提出把基于Motor Schema的反应式控制结构和分层式结构结合起来，设计了一种混合式体系结构。根据反应式结构设计了四种基本行为，并提出利用模糊神经网络来设计各种行为。最后利用神经元来融合各种行为的输出作为最终的输出，控制执行器来执行动作。该方法提高了整个编队系统的智能性和环境适应性。通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。