机器人化铲掘机基于CAN总线的控制系统研究.pdf

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24 CAN 167 E 障惨斷 故南处理 指令签收 指令拉壁 指令圳蜡 人机交互 我 总通 故邮修 故详大理 总题 总管還单元 无单元 cM总 即■看即■一 最—●日命印即冒· 传 补计算 控制物出 控理机化 故→断及是理 故斷 放障处理 总 传感器 计算物出 总地道信 主甚本单元 膏用热制单元 幽 ■t司→■ CAN Fig 3 Can bus based control system model of rs 3 4 CAN 天线 挫制键盘 笔记零电脑 日器 Rs232 无线通讯单元 高频头 CAN总线 微型打印机总线单元语音板扬声器 现玚基本 备用 制单心可品 切换所关 多路选 e吧中择开关 8囟向囟 电缆 现场转赫器和执钌髒 4 Fig 4 The distributed fault-tolerant control system of rs 3.1 ( Fieldbus Manager Unit, FMU) 168 20023 CAN FMU 1:〈 〉〈 Rs232 MAX233A 已笔记本电脑 流晶显 气地址锁存上速 扬声器 键盘 同向驱动)光电隔离语音板 片选辑 看门狗 缓冲放大口继电器 日立时钟 同 j向驱动光电隔 离 Ds12887 上=也铁控制母与物位口 指示灯 微型打印机 Fig. 5 The control functions frame diagram of Fmu Primary Control Unit, PcU) ,ZY65 PCU 24 CAN 169 CAN 〉〈CAN 〉〈I/O>} I/O 6 ∫a上网向动光隔 缓冲放人继电器 图}的武国白已行机 PwM护PW级冲放油(控制 总线控制器物理总绒接 CAN 6 Fig. 6 The control frame diagram of Pct ACR AMR PCU SCU (Standby Control Unit, SCU) SCU PCU PCU 2N( N+ M O 2N n+M 3.4 FCS SCU PCU PCU 224.6MHz, IMW 2 kBps SCU 170 20023 电源监控及看 门狗电路 微 接收高频头 单片机外围扩 展电路 控 (References 数了锁和坏Ⅴ PLC 同步电路 1999,(2):29-32 2000,22(7):749-751 7 3 Roberts J, Corke P. Automation of Underground Truck Fig. 7 The diagram of radio communication unit Haulage. Proc of the Fourth Intl Syrnp on Mine Mechanisation and Automation. 1997: B5-23-B5-32 ( Conclusion 4 Shaffer G, Stentz A. A Robotic System for Underground Coal ining. Proc of the IEEE Intl Conf On Robotics and Automa 1992:633-638 (1972-) (1939-) CAN (1971-) 148) (Conclusion 2000,12(3):318-324 2 A Ming and M. Kajitani: Development of a golf swing robot to simulate human skill. Journal of robotics and Mechatronics, 2000,12(3):325-332 3 G Oriolo and Y. Nakamura: Control of mechanical systems with second -order nonholonomic constraints: underactuated manip ulators. Proceedings of the 30th IEEE Conference on Decision and Control, Brighton, UK, 1991,3: 2398-2403 4 R W Brockett Asymptotic stability and feed back stability. Dif- ferential Geometric Control Theory, Birkhauser, Boston, 1983 181-208 彐儿7又亻夕口术卜 毛儿 水亓亻夕又·力 夕又 1997:381-382 (1973-), (1963-) (References 1 A Ming and M. Kajitani Human dynamic skill in high speed ac (1937-), tions and its realization by robot. Journal of robotics and Mecha 机器人化铲掘机基于CAN总线的控制系统研究 旧 万戴据 WAANFANG DATA文献链接 作者 杜志江,路同浚,吴平川,崔民,刘洪波 作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 刊名 机器人 STICEIPKI 英文刊名 ROBOT 年,卷(期) 2002,24(2) 引用次数: 2次 参考文献(4条) 1.路同浚.孟宪超.吴平川基于PLC控制的机器人化炉渣装载机1999(2 2.杜志江.路同浚.高国安机器人化遥控铲掘机网络化递阶容错控制系统研究2000( 3. Roberts J Corke P Automation of Underground Truck Haulage 1997 4. Shaffer G Stentz AA Robotic System for Underground Coal Mining 1992 相似文献(条) 证文献(3条) 1.郭勇.刘昌盛.张大庆.杨翔基于CAN总线的轮式工程车电子控制系统研究[期刊论文]建筑机械(上半月) 2008(01) 2.于桂君CAN总线控制系统的硏究及其在混凝土拌和站中的应用[学位论文]硕士2005 3.黄时佺.刘健.王国权AUV内部通讯总线设计[期刊论文]机器人2004(04) 本文链接http://d.g.wanfangdata.comcn/periodiCaljgr200202015.aspx 下载时间:2010年2月26日

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