论文研究-欠驱动平面机器人逆运动学求解研究——粒子群优化神经网络算法求解.pdf

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针对欠驱动平面机器人三连杆简化模型,分析模型的动力学方程及其积分特性,采用模型退化方法,将该模型的方程式从部分可积降阶为两个完全可积的子方程式,计算关节之间的角度约束关系。为克服粒子群算法实现逆运动学求解收敛慢、易陷入局部最优等缺陷,依据得到的关节角度约束关系,以实际角度与理想角度的误差平方和作为适应度函数,提出利用粒子群优化神经网络的学习型算法进行求解。仿真实验验证了方法的有效性。

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2019-09-11
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