SIMATIC S7-1500 S7-1500 Motion Control V13 Update 3[手册]pdf,
前言 文档目的 本文档中包含有关组态和调试S7-1500自动化系统中集成的运动控制功能的重要信息。 所需的基础知识 需要具备如下知识以便理解该文档: 自动化常识 有关驱动装置进行现场上程组态和运动控制的基本知识 文档使用范围 本文档适用于S7-1500产品系列 约定 对于项目导航中的路径设置,假定“工艺对象”对象已在CPU子树中打开。 “工艺对象”占位符代表工艺对象的名称。 示例:“L艺对象>组态>基本参数( Technology object> Configuration> Basic parameters ·<TO>占位符代表各工艺对象的变量中设置的名称。 示例:<TO> Actor. Type 本文档中包含所述设备的相关图片。这些图片可能与实际提供的设备略有不同。 此外,还应遵循以下所标注的注意事项: 说明 这些注意事项包含有关木文档所述的产品、使用该产品或应特别关注的文档部分的重 要信息 S7-1500 Motion Control v13 Update 3 功能手册,07/2014,A5E03879260-AC 更多支持 在可联网htp/w.siemens.com/simatic-tech doku-portal上有单个 SIMATIC产品和系统的技术文档范围。 在互联网htp:/ mall. automation siemens. com)上有在线的产品目录以及订货系统。 安全信息 西门子为其产品及解决方案提供工业安全功能,以支持工厂、解决方案、机器、设备和/ 或网络的安全运行。这些功能是整个工业安全机制的重要组成部分 有鉴于此,西门了不断对产品和解决方案进行开发和完善。 两门子强烈建议您定期检查产品的更新和升级信息 要确保西门子产品和解决方案的安全操作,还须采取适当的预防措施(例如:设备单元保 护机制),并将每个组件纳入全面且先进的工业安全保护机制中。 此外,还需考虑到可能使用的所有第三方产品。更多有关工业安全的信息,请访问 Internet(http://www.siemens.com/industrialsecurity) 要及时了解有关产品的更新和升级信息,请订阅相关产品的实事信息。 更多相关信息,请访间nternethttp://support.automation.siemens.com) S7-1500 Motion Control v13 Update 3 功能手册,07/2014,A5E03879260-AC 目录 前言, ■■■■■■■■■■■■口■■■ S7-1500/ET200MP文档指南 ....14 2简介… ■■■■ 16 2.1 CPUS7-1500的集成运动控制功能 16 2.2 S7-1500运动控制的操作原理 17 3基本知识 21 3.1 功能 21 3.2 工艺对象的规模… 22 速度控制轴工艺对象 3.4 定位轴工艺对象.…… 24 同步轴工艺对象 25 3.6 外部编码器工艺对象 27 3.7 轴类型 28 38 模数设置 28 度量单位 29 3.10 驱动装置和编码器连接 30 3.10.1 简要说明. 30 3.10.2 报文 3 3.10.3设置参考值.…… 1111111 33 3.104变量 35 驱动装置中的安全功能 36 3.11.1 简要说明 3112安全转矩关闭(ST 36 3.11.3 Safe Stop 1(SS1) 3.11.4 Safe Stop 2(SS2) 37 3.12 实际值..…….….….….……. 38 3.121简要说明. 38 3.12.2 增量式实际值 38 3.12.3 绝对实际值 39 3.124 变量 39 S7-1500 Motion Control v13 Update 3 功能手册,07/2014,A5E03879260-AC 月录 3.13 机械装置. 40 3.131简要说明 40 3132变量 41 3.14 回原点 42 3.14.1 简要说明 42 3.142语 Mm 3.14.3归位模式 45 3144使用零位标记和接近开关进行主动归位 1,主主主 46 3145使用零位标记进行主动归位 49 3.14.6使用数字量输入进行主动归位 3147使用零位标记和接近开关进行被动归位 3148使用零位标记进行被动归位 55 3.149使用数字量输入进行被动归位 3.14.10硬限位廾关处进行反向(反向凸轮) 59 3.14.11直接归位 59 3.1412绝对值调节 3.1413复位“归位后”状态 60 3.14.14变量 61 3.15 控件 63 3.15.1 简要说明 3 3.152 控制结构. 64 3.153 变量 65 3.16 位置相关的监控 65 3.161简要说明 65 3.16.2 定位监控 66 3.16.3跟随误差监控 3.164 变量 68 3.17 行进范围限制 70 3.17.1 简要说明 3.172硬限位开关 70 3.17.3 软限位开关 3.174变量 73 3.18 运动控制和动态限值 75 3.18.1 简要说明 75 3.182速度曲线 76 3183急停减速度 77 3184变量 78 3.19 同步操作 79 3.191简要说明.….……… 79 3.192相对齿轮传动 80 3.19.3主值耦合 83 3194变量 S7-1500 Motion Control v13 Update 3 功能手册,07/2014,A5E03879260-AC 月录 320 操作顺序. 85 3.20.1用丁运动控制的组织块. 85 3.20.2过程呋像分区“OB伺服PP” 87 3.20.3操作顺序和超时 88 3204操作模式 90 4准则 92 4.1 运动控制使用指南 92 5使用版本 ■日日日■日日日n■■i ■■■■■■■■■■■■ …,93 版本概述 93 史改工艺版本 96 6组态 ■■■■■■■■■口■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ 98 6.1 在设各组态中添加并组态相应的驱功装置. 6. 添加并组态 PROFINET|O驱动装置 98 6.1.2 添加并组态PROF| BUS DP驱动装置 102 6.1.3 添加、组态带模拟连接的驱动装置 106 6.2 添加工艺对象 109 6.3 使用组态编辑器 110 6.4 比较值 111 6.5 组态速度控制轴工艺对象 112 6.5.1 组态-本参数 112 6.52 硬件接口 112 6.52.1组态-驱动器 112 6.522组态-数据交换 65.3 扩展参数 115 6.53.1组态-机械 115 6532组态-动态限制 115 6.5.3.3组态-空间坐标变换默认值. 117 6534组态-急停 119 6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象. 120 6.6.1 组态-基本参数 111111111111111111111111111 120 6.62 硬件接口 ■■ ………121 6621组态-驱动器 121 6.6.22组态-编码器 123 66.23组态-数据交换 124 6.6.3 组态-主值互连(仅同步轴) 135 S7-1500 Motion Control v13 Update 3 功能手册,07/2014,A5E03879260-AC 月录 664 扩展参数 136 6.64.1组态-机械…… 6 6.642组态-位置监视 140 664.3组态-动态限制 142 6644组态-空间坐标变换默认值 144 664.5组态-紧急停车 146 664.6回原点 147 664.7位置监视…… 157 664.8组态-控制回路 159 组态外部编码器工艺对象 160 6.7.1 组态-基本参数 160 6.7.2 硬件接口 161 67.21组态-编码器 161 6.7.22组态-数据交换 162 6.7.3 扩展参数 ………167 6.7.31组态-机械 167 673.2回原点 169 6.8 参数视图 174 6.8.1 参数视图简介 174 68.2 参数视图结构 175 6.821具栏 175 6.82.2导航 176 6.8.2.3参数表… 176 6.8.3 打开参数视图 ::··::::: 178 68.4 使用参数视图 179 6.84.1概述 179 684.2过滤参数表 180 6.84.3将参数表排序 181 6.844将参数数据传送给其它编辑器 182 684.5指示错误 182 6.84.6在项目中编辑起始值 183 6.847参数视图中的在线监视值∴ 185 6.848修改值 186 6.849比较值…… 188 S7-1500 Motion Control v13 Update 3 8 功能手册,07/2014,A5E03879260-AC 月录 7编程 190 7.1 简介…… 190 7.2 工艺数据块 190 7.2.1 简介 190 7.2.2 评估工艺对象数据块 191 72.3 评佔 Status Word、 Error word和 WarningWord 194 7,2.4 更改与重启相关的数据 195 7.3 运动控制指令 196 7.3.1 运动控制指令的参数 196 7.3.2 添加运动控制指令 199 7.4 启动运动控制作业 201 跟踪激活作业 203 7.5.1 简介… 203 7.5.2 带“Done”参数的运动控制指令 203 7.53 不带“Done”参数的运动控制指令 207 7.54 运动控制指令" MC_ MoveJog” 211 7.6 结束运动控制作业 215 7.7 重新启动⊥艺对象 216 8下载到CPU ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■■■ .218 9调试 219 9.1 简介 219 9.2 调试指南 219 9 轴控制面板 223 9.3.1 轴控制面板的功能和结构 223 9.3.2 使用轴控制面板. 8 94 优化 229 9.4.1 优化的功能与结构 229 94.2 优化位置控制器 232 9.5 仿真模式 235 10诊断 236 10.1 简介… 236 102 诊断方式 236 10.3 工艺报警 237 运动控制指令中的错误 242 S7-1500 Motion Control v13 Update 3 功能手册,07/2014,A5E03879260-AC 月录 105 速度控制轴工艺对象 243 10.51状态和错误位 243 10.52运动状态 246 10.5.3 PROFIdrive报文 247 10.6 定位轴/同步轴工艺对象 248 10.6.1状态和错误位 248 10.6.2 运动状态 253 1063 PROFIdrive报文 254 10.7 外部编码器工艺对象 255 1071状态和错误位 255 10.7.2 运动状态 257 10.7.3 PROFIdrive报文 257 11引言 258 11.1 S7-1500运动控制V2 258 11.1.1 MC Power 258 11.1.1.1MC_ Power:启用/禁用工艺对象V2 258 11.1.12 MC Power:功能图V2… 263 11.1.2 MC Home 264 11.12.1 MC Home:回原点工艺对象,设置回原点位置V2 264 11.1.3 MC_MoveJog 11.1.3.1 MC_MoveJog:在点动模式下移动轴∨2 271 11.1.32 MC_ MoveJog:功能图Ⅴ2 276 11.1.4 MC MoveVelocity 277 111141 MC_ MoveVelocity:以预定义速度移动轴Ⅴ2…. 27 1114.2 MC_ MoveVelocity:功能图V2 282 11.1.5 MC MoveRelative 283 11.1.5.1 MC MoveRelative:轴的相对定位Ⅴ2. 283 11.152 MC Move relative:功能图V2. 287 11.1.6 MC Moveabsolute 288 11.1.6.1 MC Moveabsolute:轴的绝对定位V2 288 11.1.62 MC MoveAbsolute:功能图V2 293 11.1.7 MC_ Move Superimposed 294 11.1.7.1Mc_ Move Superimposed:轴的叠加定位V2 294 11.1.72 MC_ Move Superimposed:功能图V2 298 11.1.8 MC GearIn 299 11.181Mc_ GearIn:启动齿轮传动V2 299 11.1.82 MC GearIn:功能图∨2 303 11.1.9 MC Halt 304 11.191 MC Halt:停止轴V2 304 11.1.92 MC Halt:功能图V2.… 308 11.1.10 MC Reset .309 11.1.10.1MC_ Reset:确认报警,重新启动工艺对象V2 309 S7-1500 Motion Control v13 Update 3 10 功能手册,07/2014,A5E03879260-AC