弧焊机器人和变位机协调运动的研究.pdf


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弧焊机器人和变位机协调运动的研究pdf,弧焊机器人和变位机协调运动的研究
35 R ine cose 0 o T 001-580 E≥0 010800 0010 f(X Xo 0001 0001 minf(XX0)(X∈R3Xo∈R) cose, sine,00 100150 RO T=00170 001-40 (2) sint 2 00 01020 0001 0001 X 1000 545°c0s45°0 0100 Hp 145 45°0 0010 0 RP2 KR350/2 0001 0O N 000 R 00.N P T=0100 He 1 0.N P 001-20 1 RP2 Denavit-Hartenberg 0001 000 (°)d/mm/(°) 6(°) T 90 70 日2-180-185-185 YHc z yP ZRU P XRO R- XRYRZR世界坐标系0XYZ0变位机基坐标系;1-X7F们Zm1倾斜轴坐标系;2- YROYROZRO旋转轴坐标系;W XWYWZH一被焊T件坐标系; P-XPYPZP待焊点坐标系; Hq XHg YHq Zig一焊接时,焊枪相对于待焊点的坐标系。 4 86i% N T WT HTERT 61=62=0 B19 010830.29 001-520 M N 100760.40 ) 0001 MM 2 12 RTT聊TT=T 6,0°180° 02=0 62=180°6 (4)6=-45°(6 010830.29 001-540 MI 100760.40 2000 0001 b 2003(2)27-30 1996 AT TT0 1T(Z 0 1) rote 2 T(Z 8 2) 1993. 业业业业业业业坐业业业业当业业业业业泌业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业出业业业业些 Ti CTMCP+AcC 160 46 aBadie lling alkine 49
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