论文研究- 机械手PID反馈控制律的稳定性.pdf

论文研究- 机械手PID反馈控制律的稳定性.pdf,  机器人控制目前是控制理论界的一个热门课题之一,人们一直在设法把现代控制理论中的成果用于机器人控制问题。但是,由于机器人操作手的数学模型是十分复杂的一组非线性微分方程,基于线性系统理论的一些现代控制方法不可能在机器人控制中有效地发挥作用。因此,人们试图应用