基于激光雷达的托盘位姿识别算法及验证.pdf

基于激光雷达的托盘位姿识别算法及验证.pdf,托盘拾取是自动化仓储的重要环节之一，为提高叉车的托盘拾取能力，提出一种基于2 D激光雷达的托盘探测算法，实现托盘位置和姿态的识别。建立了托盘探测模型，确立了算法有效探测范围与激光点数量（分布于托盘支架正面）、托盘支架宽度和激光雷达分辨率的函数关系；通过改进的增量式直线提取算法，获取托盘姿态；根据托盘姿态，建立动态模板，以滑动窗口模式进行匹配，获取托盘位置。结果表明，有效探测范围，随激光点数量减小扩大，随托盘宽度增加而扩大，随分辨率增加而扩大；当激光扫描仪分辨率为0.33°，托盘支架宽度为90 mm时，实际探测范围符合托盘探测模型计算，x轴方向定位误差为±60 mm，y轴方向定位误差为±59 mm，托盘角度探测误差为±6°。本算法实现托盘位姿可靠识别，明确探测范围，为提高智能仓储装备拾取作业能力提供理论基础。