基于DSP的草莓采摘机器人关节控制器的研究.pdf

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基于DSP的草莓采摘机器人关节控制器的研究pdf,基于DSP的草莓采摘机器人关节控制器的研究
第2卷第3期 中国科技论文在线 心片的事件管理器输诎的脉宽调制信号器等进行定义的头文件;配置系统存储器方案 ()在进亼智能功率模块()前需要通过的链接器命令文件;系统的主程序。系统的主 高速光藕 进行隔离,从输出的电机三相程序包括对其外围器件的初始化,中断允许的 电压在输出前也婁进行光蕙隔离 设萓,运行参数和控制循环标记的设置,然后进入 草莓采摘机器人关节控制器软件设计 后台,等待响应中断,运行中断服务程序。中断服 控制系统软件分为前台人杋交互操作和后台运务程序流程框图如图所示,包含完整的矢量控制 动控制凶数两部分。前台软件利用 算法,在每次下溢时问发生时均被唤醒执行。 应用软件开发;后台则应用语言编写运动控制 实验 库函数,前台指令通过调用后台的库函数来完成相 运动精度是采摘机器人关节控制器最重要的性 应任务。 能指标,在这里主进行运动精度测试。 操作平台 实验电机型号 型交流伺服 用户操作平台是基于 操作系统环电机,实验系统由机、控制板、 驱 培下应用 软件开发的,其主动器和电机构成。测试方法是:硬件连接好后,分 要功能是:各和莒用控件,如启动机器人运动、停别设定各个电机需要转动的圈数,系统开始运行, 上机器人运动;对系统的可控参数进行调节(如对当达到设定的圈数时,由反馈的位置信号使电机停 冬个关节的控制参数进行设置);各关节的位止还动。在此过程中,分别测得冬个电机所转圈数 置、速度信息显示;实现机与运动控制器重复测量次并记录到表。在电机轴上粘一挡光 之间的串口通讯 纸片,通过带显示的光电式计数器来测得电机实转 上位机程序 圈数 上位机程序工作在机上,根据给定末端执行 实验结果表明基于的机器人关节控制器的 器相对于基坐标系的位姿,规划出运动过程中各关运动误差在之內 节电动机的位置指令值。亠要包含回零、限位、直 表各关节的控制精度实验结果 线、园弧插补自动加减速控制等函数。 控制器序 PwM中晰服务程序 实验 测得圈 次数 关节1关节2关节3关节4 电流检测 数设定圈数 转子置检凋 100 l00 l00 2 200200200200 电流c|arke变换 400 399 399400 位置門控 598599598599 电流Par变交换 800 798 798 797 速度叫控制 参考文献 电流刭控制 袁国勇农业收获机器人的技术特点及发展现状科技 论文在线 Par逆变换 张铁中,陈利兵。宋健,等草莓采摘机器人的研究Ⅱ 基于图像的草莓重心位置和采摘点的确定中国农业大 学报 空间矢量产左樓块 方建军采摘机器人开放式控制器设计农业机械学报, 年期 PWM产生模块 宋健.丌放式茄子采摘机器人关键技术斫究北京:中 压农业大学博士学位论文, 图中断服务程序流程框图 宝昌,任永德.电机的控制技术及其应用.北京 北京航空航天大学出版社 著 控制器桿序包含三个稈序文件:对寄存 列的与外没.徐科车,张兴,等译,北京 第2卷第3期 基于的草莓来摘机器人关节控制器的硏究 2007 清华大学出版社, 中的应用.北京:清华大学出版社 韩安泰,刘峙飞,黄海.控制器原理及其在运动控制系统

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