乐创自动化 MPC2810运动控制卡使用手册.pdf

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乐创自动化 MPC2810运动控制卡使用手册pdf,乐创自动化 MPC2810运动控制卡使用手册
MPC2810运动控制器用户手册 前言 感谢购买MPC2810运动控制器!MPC2810是从本公司研制的一款高性 能通用控制器。本手册介绍了关于MPC2810的规格、使用方法,使用前请 充分理解MPC2810的使用功能 安全警告 注意以下警告,以免伤害操作人员及其他人员,防止机器损坏 下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度来标岀的。 ◇ 指示一个潜在的危险情况,如果不避免,将导致死亡 或严重伤害 危险 指示一个潜在的危险情况,如果不避免,将导致轻度 或中度伤害,或物质损坏。 警告 ◆下列符号指示哪些是禁止的,或哪些是必须遵守的 这个符号表示禁止操作。 这个符号表示须注意的操作。 常规安全概要 请査看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与其相 MPC2810运动控制器用户手册 连接的产品造成损伤。为避免潜在的危险,请仅按详细说明来使用本产品 使用正确的电源线。请使用满足国家标准的电源线 正确地连接和断开。先将控制卡输岀连接至转接板,再将电机、驱动器 连接到转接板,最后开启电源。断开时先关闭外部电源,再断开电机、驱动 器与转接板的连接,最后断开控制卡与转接板的连接。 当有可疑的故障时不要进行操作。如果您怀疑本产品有损伤,请让有资 格的服务人员进行检查。 不要在的湿的/潮湿环境下操作。 不要在爆炸性的空气中操作。 保持产品表面清洁和干燥 防止静电损伤。静电释放(ESD)可能会对运动控制器及其附件中的元 件造成损伤。为了防止ESD,请小心处理控制器元件,不要触摸控制器上 元器件。不要将控制器放置在可能产生静电的表面。在防护静电的袋子或容 器内运输和储存控制器。 关于保证 保修时间 在指定的地点购买的产品的保修期为1年。 保修范围 如果在上述质保期内由于本公司责任发生了故障,本公司提供无偿修 理 以下范围不在保修范围内: 对于说明书及其它手册记录的不适当环境或不适当使用引起的故 障 ■用户的装置、控制软件等引起本产品意外故障 MPC2810运动控制器用户手册 由客户对本产品的改造引起的故障 ■火灾、地震及其它自然灾害等外部主要原因引起的故障。 产品的应用范围 本产品设计制造用于普通工业应用,超出预料的用途并对人的生命或财 立造成重大的影响不在产品服务范围。 联系信息 通信地址:四川省成都市高新区冯家湾科园南二路1号大一孵化园8幢B 座(610041) 乐创自动化技术有限公司 公司网站htttp://www.leetro.com 技术支持: ◇Tel: (028)85149977-8205 ◇FAX:(028)85187774 MPC2810运动控制器用户手册 目录 1概述 1.1简介 1.2特征 1 1.3性能规格.… 1.4典型控制系统组成 2快速安装 5 2.1开箱检查. 2.2控制卡的外型结构 22.1MPC2810运动控制卡结构示意图 22.2MPC2810转接板引脚定义 23MPC2810硬件安装 24MPC2810软件安装 10 2.5MPC2810软件卸载 18 26MPC2810软件升级 3快速使用 19 3.1板卡设定 3.2信号接口定义 20 3.2.1P62-01信号接口定义 ….20 3.2.2通用IO扩展线-C4037信号接口定义 22 3.2.3P62-02信号接口定义 24 3.3接线方法 27 3.3.1运动控制器和转接板的连接………. 27 3.3.2转接板与电源的连接 27 3.3.3转接板和驱动器的连接. 3.3.3.1控制信号输出连接方法…..28 3.3.32编码器输入连接方法 30 3.3.3.3专用输入的连接方法 3.3.34通用输入、输出的连接方法 32 4系统调试 34 5典型接线 .40 51MPC2810控制器与DMD808驱动器接线 ···············;···· 40 52MPC2810控制器与松下 MINAS A4系列驱动器接线方式 MPC2810运动控制器用户手册 1概述 11简介 MPC2810运动控制器是乐创自动化技术有限公司自主研发生产的基于 PC的运动控制器,单张卡可控制4轴的步进电机或数字式伺服电机。通过 多卡共用可支持多于4轴的运动控制系统的开发。 MPC2810运动控制器以IBM-PC及其兼容机为主机,基于PCI总线的 步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元。它与PC机构成主从式控制结 构:PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作(例 如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控 等等);运动控制器完成运动控制的所有细节(包括直线和圆弧插补、脉冲 和方向信号的输岀、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等) MPC2810运动控制器配备了功能强大、内容丰富的 Windows动态链接 库,可方便地开发出各种运动控制系统。对当前流行的编程开发工具,如 Visual basic6.0, Visual c++6.0提供了开发用Lib库及头文件和模块声名文 件,可方便地链接动态链接库,其他32位 Windows开发工具如 Delphi、 C++ Builder等也很容易使用MPC2810函数库。另外,支持标准 Windows 动态链接库调用的组态软件也可以使用MPC2810运动控制器。 MPC2810运动控制器广泛适用于:激光加工设备;数控机床、加工中 心、机器人等;ⅹ-Y-Z控制台;绘图仪、雕刻机、印刷机槭;送料装置、云 台;打标机、绕线机;医疗设备;包装杋械、纺织杋械、木工机械;装配生 线 12特征 运动模式 提供两种运动模式:批处理运动和立即运动 小线段连续轨迹运动 提供速度前瞻预处理,实现小线段高速平滑的连续轨迹运动 高速 为了满足高速响应要求,脉冲输出频率可达2MppS。 工作行程 脉冲计数器范围为32位(±2147483647)符号数。 MPC2810运动控制器用户手册 编码器 每张MPC2810运动控制器有两路3相(AB/Z相)辅助编码器输 入 ■抗干扰性 所有数字量输入输出内部都采用光电隔离,确保板卡的抗干扰性。 丰富的通用输入输出 除了各轴专用的输入输出外,还具备24路通用输出(每路最大50 0mA驱动能力),18路通用输入。原点、限位、减速、报警等专用 输入也可设置为通用输入口使用,此时通用输入可达35路。 ■具有插补功能 MPC2810运动控制器具有2-4轴线性插补和2轴圆弧插补功能 提供事件处理功能 当控制器接收到如下信号时:正限位、负限位、原点、Z脉冲、运 动停止、报警等,将自动触发内部事件。用户可自定义事件处理程 序 ■具有位置比较输出功能 通过接口函数,可将MPC2810运动控制器通用输出口1~4设置 为位置比较输岀口。位置比较源为指令脉冲或编码器反馈信号。 ■具有编码器高速位置锁存功能 MPC2810运动控制器可锁存1、2路辅助编码器反馈信号。 提供终点位置验证 控制器自动进行终点位置误差补偿 ■提供加减速定制功能 若系统提供的梯形速度和S形速度模式不能满足升降速要求,则用 户可根据需要设置升降速过程。 运动控制器提供手脉输入 具有电子齿轮运动功能 具有看门狗定时器功能 具有软件限位功能 跟随误差超限报警功能 根据需要,事先设置最大跟随误差,当控制轴运动过程中实时的跟 随误差超过设置值时,控制卡自动停止控制轴的脉冲输出。 MPC2810运动控制器用户手册 13性能规格 表1-1MPC2810运动控制器性能规格 项目 MPC2810 主接口 PCI(3.3、5V两用) 控制轴数 编码器输入(路) 编码器输入计数器 两轴32bit符号数±2147483647,AB/Z相(2Mpps) 通用数字输入 DC24V光电耦合18点 通用数字输出 24点,最大500mA集电极开路 专用输入 每轴4点(正限位、负限位、原点、减速),报警(共用) 脉冲输出最大频率 2MHZ 脉冲输出最小频率 0.2Hz 脉冲输出规格 每轴梯形加减速、S形加减速、定制加减速 脉冲输出方式 脉冲/方向输出( Pulse/DIR),或双脉冲输出( CW/CCW) 脉冲输出计数器 每轴32bit符号数±2147483647 Z脉冲最小有效宽度 0.5us 多卡共用 4卡共用 变速 运动中变速度 1、2轴可设置跟随误差极限(容许误差范围±16777216) 安全措施 提供看门狗定时器(定时范围1~60000毫秒) 操作系统 WINDOWS 2000 WINDOWS XP MPC2810运动控制器用户手册 14典型控制系统组成 驱动器 运动控制卡 电机 转接板 计算机 工作台 图1-1采用MPC2810运动控制器组成的控制系统示意图 基于MPC2810运动控制器的典型运动控制系统由以下几部分组成: (1)MPC2810运动控制器、转接板及其连接电缆; (2)具有PCI插槽的PC机或工控机,安装有 Windows2000/XP 操作系统(不同型号的控制器支持的操作系统可能不同); (3)步进电机或数字式伺服电机 (4)电机驱动器 5)驱动器电源; (6)直流开关电源,为转接板提供+24V电源。 4

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