时光科技IMS系列伺服参数说明书.pdf

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时光科技IMS系列伺服参数说明书pdf,时光科技IMS系列伺服参数说明书
3C3X6.0参数说明 录 1参数一览表 :.··:.:..·..:.:.:...:..:......·:..:....:..· 11用户参数一览表… 垂音香音香。音D音音音。鲁看音音音。音音音音音音看音音音 12系统参数一览表…. 13地址参数一览表 2系统参数设定. 21基本使件参数的设定… 13 21.1厂家参数1(DT)(No.15)… .‘.:“““a““ 13 1.2厂家参数2(电流传感器规格设定)(No.37) 2.1.3电机轴编码器补偿值(No.71) 22电机转差参数的设定.... 14 22.1电机基频点设定(No.70) …………141 222实际允许的最大转差设定(N0.63,No.68,No.69,No.70,NO.73)…124 23电流有关参数设定 10 2.3.1K2增益(No.64) 2.3.2劢磁电流偏置值(No.60).. 233电流增益的设定(No.65,No.66,No.79)……… 16 17 24控制模式的选择….… 18 2.4.1控制模式(No.16)… 18 24.2控制模式的切换(子程序入口地址$450)… 18 25电机轴编码器的当前脉冲计数值|PLS|(No.0)….. 19 26外部脉冲输入的计数 19 2.6.1外部轴编码器或外部AB相脉冲输入的计数方向(地址参数$FF04的D5位)…… 2.6.2外部输入的脉沖频率和脉冲计数倍率(No.82,No.83) 19 263外部输入的当前尿冲计数值[PLS2](No.1)… 20 2.6.4外部脉冲输入方式选择(系统参数No.96的“D15”位) 20 27当前脉冲计数值的自动复位设定…21 27.1编码器Z相输入时脉冲计数值设定[PLS∏(No,2) 21 272电机轴编码器Z相脉冲标志字(地址参数SFFO0) ·+::·············· 21 27.3外部输入脉冲计数值的自动复位标志字(地址参数$FF01) 28电机反馈频率[HZF的计算… 11122 2.8.1电机轴编码器脉冲频率滤波时间常数(No.67)∴… .22 28.2各种控制模式下电机反馈频率[HZF]的计算 ····;···· 23 29外部输入脉冲转换频率[HZF2的计算,.... 23 29.1外部输入脉冲频率滤波时间常数(地址参数$FOE6) .23 292外部输入脉冲转换频率[HZF2](地址参数SEF3A) 2.10输出转矩限幅的设定 24 210.1转矩限幅[VFB](No.7).24 2.10.,2实际转矩限幅指令值(地址参数SFO0C)…..24 2103VFB变史时的变化率(No.11) 211速度控制方式时频率变化速率的设定 25 2.1.1减速时的频率变化速率设定方法的选择(地址参数SFF04的“D7”位) 2.11.2加速时或加减速时的频率变化速率[SFT(No.8) 25 2113减速时的频率变化速率[SFT2](No.80). 26 212速度S曲线时间常数(No.72).. @看 26 213速度环比例增益P(No.61)…26 4C3X6.0参数说明 214速度环积分增益限幅Ⅰ(No.62)…...27 215速度环积分时间参数的设定(N032,No.33,No.34,No.35,No.36,No74)27 2.16速度控制与位置控制方式的选择(地址参数$FF04的“D0~D4”位)…28 2.17电机轴定位控制的设定 n29 217.1定位目标脉冲计数值设定[POS](No3) 217.2位置控制方式时的最大输出频率限制[ MAXHZ](No.4) 2.17.3位置控制方式时的最小输出频率限制[ MINHZ](No.5) .30 2.17.4定位时减速过程的惯性修正点设定(No.12) …30 2.17.5定位结束前爬行的剩余脉冲数(No.13) 2.17.6定位到达设定范围(No.14) 2.177定位控制过程中频率变化速率的设定 2.17.8定位控制时定位到达后PSG值自动回零的选择(地址参数$FFO4的“D6”位) 32 218地址参数SFF04的设定功能小节…32 219外部轴定位控制的设定… …32 220速度跟随控制的注意事项 221位置跟随控制方式的注意事项. 33 22位置同步控制方式的注意事项.3 223位置控制中的监控参数…, 34 223.1脉冲差监控(地参数$FO02) 2.23.2定位过程状态指示监控(地址参数$F024) ,34 24转矩控制模式的有关设定… ·命非·非非非非非 35 2241转矩控制模式中转矩指令的设定[VFA](No.6)…..... 2.24.2转矩控制模式中实际转矩指令值(地址参数 SFOEO) 2243转矩控制模式中的转矩输出变化速率(No.11)… 2244转矩控制时超速防止时输出转矩自动裒减系数(No.81)∴……-.-.-.-.36 2.24.5转矩控制吋超速防止吋输岀转矩自动衰减丌始的频率点(No.82,No.83) 23246转矩控制模式与速度控制模式的切换(地址参数$FOFB) 36 2.24.7速度控制模式与转矩控制模式控制状态的判定(地址参数$FOF5的“D0”位 37 225V/f开环控制模式的设定 37 2251 VEADATA最大值(No.81) 37 2252 VFADATA变更时的变化速率(No.ll 225.3 VFADATA的偏置设定[VFB](No.7) 面“面面由““曲B““由面 2254段式Vf曲线时的压频比设定[VFA](No.6)… 225.5三段折线式V曲线的设定(No.31,No.32,No.33,No.34,No.35,No.36) 38 226电机轴编仍器欠相检测设定(No.38,No.40) 看D·看看看D。垂音看。看D垂垂音看看·。垂D鲁垂 39 227转矩过载保护的设定(No77,No.78)… 非看看。D。春看春春非D非垂·。。。。音 40 228其它用途参数(No.31,No.39,No.75,No.76) 要带看 40 229模拟量输入/输出….......40 2.291模拟量输入数宇转换后的数据存储(地址参数$F016,SFOl8)… 40 2.29.2模拟量输入数字滤波时间常数(N。.95)….…40 2.29.3模拟量输出的数字数据设定(地址参数$FFDC,$FFDD) 41 230QMCL程序运行方式设定…41 230.1QMCL程序的选择 230.2QMCL程序自动运行的选择设定(No,92)… 41 230.3QMCL程序自动运行的起始行号(No93) 2.30.4IO输入冂启动或停止QMCL程序的选择(No.96的“D0~D13”位)…42 2305ROM中QMCL0程序参数自动初始化运行的设定(No,94的“D14”位 43 231键盘显示器自定义显示项的设定 43 3X6.0参数说明 231.1自定义显示项的显示位4~0显示内容的地址(No.90) 2.31.2自定义显示项的显示位9~5显示内容的地址(No.91) 43 231.3自定义显示项的显示内容小数点位置的设置选择(No.94的“D0D9”位) 44 232键盘显示器默认显示项的选择(No.97)….....4 233与串行通讯有关的系统参数设定… 45 23.1串行通讯通道号(No.9)… 45 23.2串行通讯参数设定1(No.10)… 2333串行通讯参数设定2(No.30) 甲···············:···· 2.334串行通讯错误信息(地址参数$FOB) 2.33.5串行通讯的错误信息的监视 47 3地址参数说明 ■■■■■■口■■■■口■■■■■■看■■ ■■■■■ 48 31用户变量A0~BF的存储地址 32当前输出频率[HZSD|(地址参数SFF4) 33电机的实际反馈转矩(地址参数$F000…148 34实际积分数据(地址参数$F004)… 中中中·书 49 35电机反馈电流有效值(地址参数$F00A)… 49 36除法计算余数的存储(地址参数$F00E,$F010,$F012)… 37 ONTIM2定时子程序的定时周期设定(地址参数sH01C)........49 38QMCL程序运行停止状态标志字(地址参数$F07B的“D7”位) 50 3.9枚障历史信息查询(地址参数SF0E9SF0EE) 50 310稳速、加速、减速状态判定(地址参数$FF05的“D5~D7”位)…. 50 311回生能耗制动状态判定(地址参数$FD6的“D6”位)…1 3.12过压和欠压检测保护的选择(地址参数$FUFD的“D6”和“D7”位)…151 3.13零速转矩偏置(地址参数$F0E6)…51 314QMCL程序运行时显示方式的选择… ∴52 3.141调用系统参数方式显示的子程序(子程序入口地址$460) 3.142调用用户参数方式显示的子程序(子程序入口地址$464) 3.15通讯端口控制的子程序…53 3.15.1调用打开SCI2通讯∏的了程序(了程序入∏地址$490)… 3.15.2调用关闭SCI2通讯口的子程序(子程序入口地址$494) 3.15.3调用打开SCI通讯口的子程序(子程序入口地址$49C) +,++“+ 3.15.4调用关闭SCIl通讯口的子稈序(子程序入口地址$4A0). 316调用ROM中存放的参数的子程序 053 3.16.1调用ROM第0段系统参数的子程序(子程序入口地址$458).… 3.16.2调用ROM第1段系统参数的子程序(子程序入口地址$4F8)…… 3.16.3调用ROM第2段系统参数的子稈序(子稈序入口地址$500)… 3.16.4调用ROM第3段系统参数的子程序(子程序入口地址$508) 3.16.5调用ROM第0段用户参数的子程序(子程序入口地址$45C) …54 3.166调用ROM第1段用户参数的子程序(子程序入口地址$4FC) 3.16.7调用ROM第2段用户参数的子程序(子程序入口地址$504)… 3.16.8调用ROM第3段用户参数的子程序(子程序入口地址$50C) 6C3X6.0参数说明 1参数一览表 11用户参数一览表 用户参数指在QMCL程序中,供用户通过地址操作使用的双字节变量。用户参数从地址SFE50 SFEAF,共48个,使用双字节读写指令进行读写操作 通过键盘显示器可以对用户参数的数值进行编辑、修改,但不能删除。这些用户参数只能在QMCL 程序中使用,QMCL程序运行中,在键盘显示器上也叫以对用户参数进行操作,因此用户参数叮以作 为QMCL稈序中的键入变量。 对QMCL程序中用到的用户参数,是在编辑状态下操作,还是仁程序运行中操作,完全取决于编」 栏者或实际需要。用户参数对应地址如表1.1所列。 表1.1用户参数地址对照表 显示的 对应地址 显示的 显示的 参数号对应地址 参数号 对应地址 参数号 0 $FE50 16 SFE70 32 SFE90 SFE52 17 SFE72 33 SFE92 SFE54 18 SFE74 34 SFE94 SFE56 SFE76 $FE96 SFE58 20 SFE78 36 SFE98 SFESA 21 SFE7A 7 SFE9A SFESC 22 SFE7C 38 SFE9C SFESE 23 SFETE 39 SFE9E SFE60 24 SFE8O 40 SFEAO 9 SFE62 25 SFE82 41 FEA2 10 SFE64 26 SFE84 42 SFEA4 SFE66 27 SFE86 43 SFEA6 12 SFE68 28 SFeg 44 SFEA8 SFE6A SFE8A 45 SFEAA 14 SFE6C 30 SFE8C 46 SFEAC 15 SFE6E 31 SFE8E 47 SFEAE QMCL程序中编程指令:读指令: DPEEK写指令: DPOKE 7C3X6.0参数说明 12系统参数览表 表12C3X6.0系统参数一览表 参数 范围单位出起始字节参照 设定 内 号 设定地址数页 0电机轴编码器的当前脉冲计数值[PL!] 0999冲数1000$EF10417 1外部输入的当前脉冲计数值PL2 09999脉冲数1000SEF14|418 2编码器Z相输入时脉冲计数值设定PLS 0-999脉冲数1000SEF18419 3定位目标脉冲计数值设定[POS 09999E冲数1000SEFC427 4位置控制方式时的最大输出频率限制 MAXHZ 1~1200000Hz3000SEF20227 5位置控制方式时的最小输山频率限制MNHz 0~500001Hz 3|$EF22228 段式Vf曲线时的压频比设定VFA 0-1500 800 转矩控制时转矩指令FAN SEF24/2/3 1000-1000 36 7转矩限幅[VFB] 0~1000 200 EF26222/36 8加速时的频率变化速率S 1~60000.05Hzs500SEF28223 9串行通道号(16进制) 50-SF S1 SEF3C 143 10串行通讯参数设定1(16进制) $91SEF3D143 23/3 VF,转矩指令或 VFADATA变更时的变化率 1~600010s 1000$EF3E2 /35 12定位时减速过程的惯性修正点设定 0-6000冲数100sEF40228 13定位结束前爬行的剩余脉冲数 0-60000脉冲数10sEF42229 14定位到达设定范围 1-255脉冲数2$EF44129 15厂家参数1[DT SEF45111 16控制模式 0~11 sEF46116 30串行通讯参数设定2(16进制〕 3,S13 3|EF47144 31其它用途参数 1~60000.01Hz10000sFF48238 32速度环积分时间常数补偿值计算的频率因子 10-100000.01Hz4000SEF4A22536 33速度坏积分时间常数偏置值 10~10000.1ms SEF4C225/36 34|稳速时速度环积分时间常数的补偿 10~200000.1ms 50 EF4E225/36 35加速时速度环积分时间常数的补偿 10-20000.1ms80sEF0225/36 36减速时速度环积分时间常数的补偿 10~200000.1ms100SEF52225/36 37厂家参数2(电流传感器规格设定) 1~600000.1A sEF54211 38电机轴编码器欠相检测起始频率 Hz SEF56137 39其它用途参数(16进制) SO-SFF S0$EF57138 40电机轴编码器欠相允许时间 0~50 65ms 10SEF58137 60励磁电流偏置值 5~80 SEF59114 61速度环比例增益P 0~120 1/10 SEFSA124 62速度环积分増益限幅I 0-100 100SEF5B124 63电机基频点最大转差 10~30000.01Hz SEF5C 2 12 64K2增益 1~500 SEFSE 2 14 65零速电流增益(电流增益最大值的百分数) 1~100 SEF60 15 66电流增益最人值 1-150 1/10 SEF61115 67电机轴编码器脉冲频率滤波时间常数 5~2000.1ms 0sEF62220 68电机零速时的最大转差设定 10~100 SEF64112 8C3X6.0参数说明 参数 内 容 范围单位出厂起始字节参照 设定 设定地址数页 69电机基频点以上的最人转差的补偿设定 0-150 2 SEF65112 70电机基频点设定 1~3000000Hz5000sEF66212 电机轴编码器补偿值 ≤30000 800SEF68211 (500000×电机极数÷编码器线数) 72速度S曲线时间常数 0~100000.1ms 10 SEF6A 2 24 73电机最大转差的上限值 10~600000Iz E上6C212 74速度环积分时间常数变更时的S曲线时间常数 1~20000.1ms 20 $FF6E225 75其它用途参数 SEF70138 76其它用途参数 1~255 sEF71138 77转矩过载保护计数极限值 l~250 50SEF72238 78转矩过我保护阈值 50-1000 SEF742 3 79电流增益变换点 1~200000.01Hz5000sEF76215 80减速时的频率变化速率SF2 1~600000.05Hz/s500SEF78224 转矩控制时超速防止时输出转矩自动衰减系数 060000 1200 81 SEF7A 2 Vf控制时Ⅴ FADATA最大值 1~2000 1200 转矩控制时正转超速防止时输出转矩自动衰减开始 0~6000000Hz1000 82的频率点 SEF7C2 外部输入的脉冲频率和脉冲计数倍率 1~10000 1000 17 转矩控制吋反转超速防止吋输出转矩自动衰减丌始 0~6000000lz1000 83的频率点 SEF7E2 外部输入的脉冲频萃和脉冲计数倍率÷ 1~10000 1000 17 键盘显示器自定义显示项(按叵键切换)的显示位|$0-SFFF $FO00(反 0 4~0显小内容的地址 (16进制) 馈转知SEF80241 F00A(电 91 键盘显示器自定义显示项(按国键切换)的显示位0SF 9~5显示内容的地址 (16进制) SEF82241 机电流值) S0,s293 92QMCL程序自动运行选择设定(16进制) S0SEF84239 6413 93QMCL程序自动运行的起始行号设定 0~1023 0 sEF86240 “D0~D9”位:自定义显示项的显示内容小数点位 貿的设置选择;(16进制) 42/ 94 “Dl4”位:ROM中QMCL0程序参数自动初始化 SO SEF882 41 运行的设定 95模拟量输入滤波时间常数 5~100000.1ms50SEF8A238 “D0-D13”位:IO输入口启动和停止QMCL程序 40/ 96的选择;(16进制) 0 SEF8C2 l 8 D15”位:双PG机型外部脉冲输入方式选择 97键盘显示器默认显示项的选择 0~6 0 SEF8E 14 注 *1当参数No.16的设定为1或10时,参数No.4和No.5的设定单位为0.02H *2参数No.15、No.37、No.60、No.63、No.64、No.65、No.66、No.68、No.69、No.73和No.78,根据 不同的机型出厂设定不同。 *3带$号的数值为16进制数设定,其余为10进制数设定 9C3X6.0参数说明 表1.3200V级控制器( IMS-GO口2匚囗囗LHL)部分系统参数出厂设定 控制器型号 IMS-GC口2口口HL 号 名称 OP2 OP4 0P7 1P5 厂家参数1[D-1 0 0 37厂家参数2(电流传感器规格) 150 200 350 0励憾电流偏置值 30 0 40 40 63电机基频点最大转差(0.01Hz) 1200 1200 900 800 64K2增益 350 480 480 65零速电流增益 50 50 66电流增益最大值 60 60 60 60 68电机零速时的最大转差% 60 60 60 69电机基频点以上的最大转差的补偿% 30 30 30 30 73电机最大转差的上限值(00Hz) 2400 2400 1600 78转矩过载保护阈值 450 450 450 450 表14400V级控制器( IMS-GCT4口口口□HL)部分系统参数出厂设定 数 控制器型号IMs-GCT4口囗囗□HL 号 名称 0P20P40P71P11P52P23p03P75P5 15厂家参数1D 5050505 50505050 37厂冢参数2(电流传感器规格) 100150150200350350400500 60励磁电流偏置值 303030303030404040 63电机基频点最大转差(001Hz 120012001000950900900900700550 64K2增益 350350350500480380450480500 65零速电流增益 050 0 5050 66电流增益最大值 707070707070606060 68电机零速时的最大转差% 08060606060607070 69电机基频点以上的最大转差的补偿%303030303030303030 73电机最大转差的上限值(0012)2402402001010101801400100 78转矩过载保护阈值 450450450450450450450450450 参数 名称 控制器型号 IMS-GCT4口口口HL 7P5011015022030037045055075 15厂家参数DT] 505050505050 37厂家参数2(电流传感器规格) 75010001500200030003000450060006000 60励磁电流偏置值 404040404040404040 63电机基频点最大转差(0.01Hz) 550500450300300250250200200 64K2增益 500500480450450500450450500 65零速电流增益 504040404040404040 66电流增益最大值 606060606060606060 68电机零速时的最大转差% 7070707070707070|70 69电机基频点以「的最人转差的补偿%303030303030303030 73电机最大转差的上限值(00Hz) 11001000900600600500500400400 78转矩过载保护阈值 450450450450450450450450450 注:表1.3和1.4中,No.60、No.63、No.64、No.68、No69和No.73六个参数值根据本公司配套的标 准电机的电机参数预设定值,若选用的是其它电机,需要变更这些参数时,请与本公司联系。 10C3X6.0参数说明 表1.5200v级控制器(IMS-GC口2匚囗囗GL)部分系统参数出厂设定 参数 名称 控制器型号MS-GC口2口口口□GL OP4 OP7 1P5 15厂家参数1D-η 0 0 0 37厂家参数2(电流传感器规格) 100 150 350 60励磁电流置值 50 50 0 63[电机基频点最大转差(001Hz 800 600 550 64K2增益 400 450 350 65零速电流增益 50 50 66电流增益最大值 60 68电机零速时的最大转差% 80 69电机基频点以上的最大转差的补偿% 30 30 30 73电机最大转差的上限值(0.01Hz) 1600 1200 1100 78转矩过载保护阈值 50 550 550 表1.6400V级控制器( IMS-GCTA4口囗口口GL)部分系统参数出厂设定 参数 名称 控制器型号 IMS-GCT4囗口GL 号 0P40P71P52P23P75P57P50110l □15厂家参数1D-T 05050505050 37厂家参数2(电流传感器规格) 50100150200350400500750750 60励磁电流偏置值 505050505050505050 63电机基频点最大转差(0.01Hz) 800700600600480380380340300 64K2增益 450350480450380450480420500 65零速电流增益 505050505050505050 66电流增益最人值 707070707070706060 68电机零速时的最大转差% 909080808080808080 69电机基频点以上的最大转差的补偿%」303030303030303030 73电机最人转差的下限值(001Hz) 160014012001200960760[760680[600 78转矩过载保护阈值 550550550550550550550550550 名称 控制器型号 IMS-GCT4口口口口GL 01802203003704505507509010 15厂家参数1[D-T 5050505050505 5050 37厂家参数2(电流传感器规格) 10001500150020002000300450060006000 60励磁电流偏置值 50505050505050 63电机基频点最大转差(0.01Hz) 200200180160140130120120100 64K2增益 00450500500500500450450500 65零速电流增益 505050404040404040 66电流增益最大值一 6060606060606060 68电机零速时的最大转差% 08080808080808080 69电机基频点以上的最大转差的补偿%303030303030303030 73电机最大转差的上限值(0.01Hz) 400400360320280|260|240|240|200 78转矩过载保护阈值 055055055055055055 注:表1.5和1.6中,No.60、No63、No.64、No.68、No.69和No.73六个参数值根据本公司配套的标 准电机的电机参数预设定值,若选用的是其它电机,需要变更这些参数吋,请与本公司联系。 10

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2019-10-29
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