IAI 夹爪型-RCP2电缸手册.pdf

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IAI 夹爪型-RCP2电缸手册pdf,IAI 夹爪型-RCP2电缸手册
RCP2电缸 RCP2-GRS 电缸夹爪型本体宽度69mm脉冲马达 ■型号项目RcP2-GRs 20P P1 系列 编码种类 马法种类 行程 适用控制器 电缆长度 1:增量型规恪 CP:脉马达 1:减速比 10:10mm P1: PCON N:无 轴托架 FB:法兰托架 X口口:指定长度 ※型号项日的内容参阅序言的第25页。 R口口:机械电 ■调整把持力 可根据推压动作,在控制器电流限制值20%~70% 的范围内,自由调整把持力(推压力)。 ※下图的把持力,表示2爪夹爪把持力的合计值 电流限制值(比率%) 技术资料[官P4 (1)开闭最高速度是表示单侧的动作速度。相对动作速度是该值的2倍。 LNr(2)最大把持力是把点距离为0、夕伸距离为0时,2爪把特力的合计值。实际能够搬运的 ※进行把持(推压)时,速庋定为5mm/s 请加以注意 D 选择时的 工件重量,因取决于夹爪与工件对质的摩擰系数、形状而异,通常是把持力的 10~1/20以下。(当加减速度较大,或是受到冲击时,请保留更多的余量) (3)移动时的额定加速度为03G R 驱动轴规格 导程与可搬重量 ■行程与开闭最高速度 型号 减速比 最大把持力 行程 减逗比 20 RCP2GRs+20-1-10P1-② 33.3 28P 符号说明⑩电缆长度②选顶 35P 按①编码器种类/②行程区分价格表(标准价格) ①电缆长度价格表(标准价格 型号符号 种类 电符号 行程 GRS 标准价格 编码端和类 增量型 标准型5(3m) 56 特殊长度 (11m)~x15 86 x16(16m) R01(1m) R03(3m) 同限马达 R04(4m)~R05(5m) 机械电缆「Ro6(6m)~R10(1m) 10 R11(11m)~R15(15m) R16(16m)~R20(20m) 保养用电缆清参阅374页 20w 30w ②选项价格表(标准价格) 驱动轴规格 同服马达 名称 沈项符号 参照页 标准价格 闪 60 轴托架 →P445 同步皮带+台形螺丝(导程15) 法兰托架 →P437 [复精度 ±001mm 倥转 侧015以下(但是利用弹簧对长开端进行加压) 十字滚简导轨 [允许负载力矩 Ma:6.3N-mMb:6.3Nm Mc:7.0Nm 重量 150w 使用环境温度、湿度 0~40℃,85%RH以下(无凝露) 243 RCP2-GRS RCP2 电缸 尺寸图 GD图纸可从主页下载,www.iai-robotcop 特规对应的介绍[官P454 3维 ※滑块是以开侧为原点 EAD ※关于马达、編码器电缆详情,诮参闵374 ※电筑的曲率R与其他机相同 反面相问) 4-M4深6 ⊕“ A 中3803深25 L2-38°深25 (反面相同) 上图中,除滑块的螺孔外,其他的孔都 D 是用于籽滑块固定到丕体上的孔,所以 不能作为夹爪的定位孔使用。 夹爪的定位,请使月键槽 R 「质量(<9)036 20 脉冲马达 28P 适用控制器 RCP系列的驱动铀,可使用以下的控制器控制运行。请根据听使用的用法,选择相应的类型。 35P 名称 外观 最大定位点数输入电源 电源容量 标准价格 参照页 PCON-C-20PI-NP-2-0 42P 最多可进行 安全区域对应 512点定位 定位型 PCON-CC-20P1-NP-2-0 56P 可使用与电磁 电磁阀型 PCON-CY-20PI-NP-2-C 阀相同的控制 3点 86P 方式进行操作 P365 脉冲串输入型 差动线驱动器 同服马 (差动线驱动 PCON-PL-2CPL-NP-2-0 对应脉冲串输 器规格) DC24V 最大2A 脉冲串输入型 开集对应脉冲 (开集规格 PCON-PO-20PI-NP-2-0 串输入型 串行通信型 PCON-SE-20PI-N-0-0 串行通信 专用型 30 现场网络型 RPCON-20P 现场网络 专用型 点 →P343 可进行程控操作 程序控制型 PSEL-C-1-20PI-NP-2-0 最大可进行2轴 1500点 P395 A RCP2-GRS 244 RCP2电缸 RCP2-GRM 电缸夹爪型本体宽度74mm脉冲马达 ■型号项目RcP2GRM 28P 14 P1 系列 编码种类 马法种类 行程 适用控制器 电缆长度 1:增量型规恪EP:脉马达 1:减速比 P1: PCON N:无 轴托架 28匚尺寸 单便7mm) FB:法兰托架 X口口:指定长度 ※型号项日的内容参阅序言的第25页。 R口口:机械电 ■调整把持力 可根据推压动作,在控制器电流限制值20%~70% 的范围内,自由调整把持力(推压力)。 ※下图的把持力,表示2爪夹爪把持力的合计值 仰∞创 10203040506070 电流限制值(比率 技术资料[管P451 (1)开闭最高速度是表示单侧的动作速度。相对动作速度是该值的2倍。 ※进行把持(推压)时,速庋定为5mm/s (2)最大把持力是把持点亞离为0、夕伸距离为0时,2爪祀杵力的合计值。实际能够搬运的 请加以注意 选择时的 工件重量,因取庆于夹爪与工件材辰的摩掾系数、形状而异,递常是扣持力的 D 注意事项 110~1/20以下。(当加减速度较大:或是受到冲击时,请保留更多的余量) (3)移动时的额定加速度为03G R 驱动轴规格 导程与可搬重量 ■行程与开闭最高速度 型号 减速比 最大把持力 行程 减逗比 0|Rc2RM2814回圆 脉冲马达 28p 符号说明⑩电缆长度②选顶 35编码种英行程区分价格表(标灌价格 ①电缆长度价格表(标准价格 种类 电符号 行程 GRM 标准价格 编码端和类 增量型 标准型5(3m) 56P 特殊长度x1(1)~x15(15m) 86P x16(16m) R01(1m) R03(3m) 同限马达 R04(4m)~R05(5m) 机械电缆「Ro6(6m)~R10(1m) 10 R11(11m)~R15(15m) R16(16m)~R20(20m) 保养用电缆清参阅374页 20w 30w ②选项价格表(标准价格) 驱动轴规格 同服马达 名称 沈项符号 参照页 标准价格 60 内容 轴托架 P445 同步皮带+台形螺丝(导程15) 法兰托架 →P437 [复精度 ±0.01mm 倥转 对 端进行加压) 十字滚简导轨 [允许负载力矩 Ma:6.3N-m Mb: 6.3Nm Mc:8.3N-m 重量 150w 使用环境温度、湿度 0~40℃,85%RH以下(无凝露) 245 RCP2-GRM RCP2 电缸 尺寸图 GD图纸可从主页下载,www.iai-robotcop 特规对应的介绍[官P454 3维 ※滑块是以开侧为原点 EAD ※关于马达、編码器电缆详情,诮参闵374 ※电筑的曲率R与其他机相同 将 2-38°3深25 (反面相同 4-W4深6 A 238°深2.5 (反面同 上图中,除淨块的螺孔外,其他的孔都 D 是用于将滑块固定到本体上的孔,所以 不能作为夹爪的定位孔使用。 夹爪的定位,请使用键槽。 R 质量(kg)05 20 28P 适用控制器 RCPz系列的驱动铀、可使用以下的控制器控制运行。请根据听使用的用途,选泽相应的类型 35P 名称 外观 最大定位点数输入电源 电源容量 标准价格 参照页 PCON-C-28PI-NP-2-0 42P 安全区域对应 5125点定位 定位型 PCON-CC-28P1-NP-2-0 56P 使用与电磁 电磁阀型 PCON-CY-28PI-NP-2-C 阀框同的控制 3点 86P 方式进行操作 P365 脉冲串输入型 差动线驱动器 同服马 (差动线驱动 PCON-PL-28PL-NP-2-0 对应脉冲串输 器规格) DC24V 最大2A 脉冲串输入型 开集对应脉冲 (开集规格 PCON-PO-28PI-NP-2-0 串输入型 串行通信型 PCON-SE-28PI-N-0-0 串行通信 专用型 30 现场网络型 RPCON-28P 现场网络 专用型 点 →P343 可进行程控操作 程序控制型 PSEL-C-1-28PI-NP-2-0 最大可进行2轴 1500点 P395 A RCP2-GRM 246 RCP2电缸 RCP2-GR3LS 电缸3爪夹爪爪柄型本体宽度62mm脉冲马达 ■型号项目RcP2-GR3Ls 28P 30 19 P1 系列 行程 选项 :增量型規 zeP:脉冲马达 30:减速比 无 B:轴托架 28口尺寸 PSEL FB:法兰托架 s: 3m X口口:指定长度 ※型号项日的内容参阅序言的第25页。 R口口:机械电搅 ■把持力与电流限制值的相关图 旋 爪柄型(GR3LS/GR3M) ※进行担持(推 F哪 压)时.速度 固定为5”/s 请加以注意 下述图表值是距把持点10mm处的把持力。实际的把持力会根 据距开闭支点的距离,成反比下降。 请根据以卜公式计算实际把持力。 实效把持力(S型)=P×24/(L+14) 实效把持力(M型)=P×285/(L+185) P=图中的把持力 L-从夹爪安装面到把持点的距离 技术资料[P451 LN天闭最高速度是表示单侧的动作速度。相对动作速度是该值的2倍 选择时的(21最大把持力是把持点距离为10.外距离为0时,所有夹爪把持力的合计值 D 注意事项 实能够进行搬运的T件重量,请参照右侧说明 (3)移动时的额定加速度为0.3G。 10203040506070 电流限制值(比率%) R 驱动轴规格 ■导程与可搬重量 ■行程与开闭最高速度 型号 速比 最大把持力 行程 减逗比 RCP2-GR3LS-1-28P-30-19-P1-0-@ 200 脉冲马达 28p 符号说明⑩电缆长度②选顶 单位为度!s) 359【行程区分价格表(际准价径 ①电缆长度价格表(标准价格 型号符号 种类 电符号 行程 标准价格 GR3LS 编码端和类 增量型 标准型5(3m) 56 特殊长度x11(1)~x15(15m) 86P x16(16m) R01(1m) R03(3m) 同限马达 R04(4m)~R05(5m) 机械电缆「Ro6(6m)~R10(1m) 10 R11(11m)~R15(15m) R16(16m)~R20(20m) 保养用电缆清参阅374页 20w 30w ②选项价格表(标准价格) 驱动轴规格 同服马达 名称 沈项符号 参照页 标准价格 闪容 60 轴托架 →P445 蛎矸+轮 法兰托架 →P437 [复精度 ±0.01度 倥转 侧1度以下(但是利用弹簧对长开端过行加压 匣量 0.6kg 247 RCP2-GR3LS RCP2电缸 c可从主下www.iai-robot.co.pc 特规对应的介绍[官P454 3维 ※原点复位时,白于会从原点向外侧张开然后再返回一次 EAD ※关于马达·編妈器电缆啃,请参脱374夏 中30 23 A M8(有效深度4) 安装面 深度6) 505 2-φ3 4-中4.5 4M5深8 安装面 反面相同) (反面相同) 175 D R 质量(kg)06 20 脉冲马达 28P 适用控制器 RCPz系列的驱动铀、可使用以下的控制器控制运行。请根据听使用的用途,选泽相应的类型 35P 名称 外观 最大定位点数输入电源 电源容量 标准价格 参照页 PCON-C-28PI-NP-2-0 42P 最多可进行 安全区域对应 512点定位 定位型 PCON-CC-28P1-NP-2-0 56P 可使用与电磁 电磁阀型 PCON-CY-28PI-NP-2-C 阀相同的控制 3点 86P 方式进行操作 P365 脉冲串输入型 差动线驱动器 同服马 (差动线驱动 PCON-PL-28PL-NP-2-0 对应脉冲串输 器规格) DC24V 最大2A 脉冲串输入型 开集对应脉冲 (开集规格 PCON-PO-28PI-NP-2-0 串输入型 串行通信型 PCON-SE-28PI-N-0-0 串行通信 专用型 30 现场网络型 RPCON-28P 现场网络 专用型 点 →P343 可进行程控操作 程序控制型 PSEL-C-1-28PI-NP-2-0 最大可进行2轴 1500点 P395 伺服马 A RCP2-GR3LS 248 RCP2电缸 RCP2-GR3LM 电缸3爪夹爪爪柄型本体宽度80mm脉冲马达 ■型号项目RcP2GR3LM 42P 30 19 P1 系列 类型 达种美 适用控制铅 电线长度 选项 1:增量型规格 42P:脉冲马达 30:减速比 19:19度 N:无 B:轴托架 42口尺寸 1/30 PSEL FB:法兰托架 M: 5m X口口:指定长度 ※型号项日的内容参阅序言的第25页。 R口口:机械电缆 ■把持力与电流限制值的相关图 爪柄型(GR3LS/GR3M) ※进行担持(推 F哪 压)时.速度 固定为5mm/s 请加以注意 X下述图表值是距把持点1mm处的把持力。实际的把持力会根据 距开闭支点的距离,成反比下降 请根据以卜公式计算实际把持力。 实效把持力(S刑)=P×24!(L+14) 实效把持力(M型)=×285(L+185) P=图中的把持力 L从买爪安装面到把持点的距离 70 技术资料[管P451 (1)于闭最高速度是表示单侧的动作速度。相对动作速度是该值的2倍 选择时的 2)最大把持力是把持点距离为10,外但距离为0时,所有夹爪把持力的合计值 D 注意事项 实能够进行搬运的T件重量,请参照右侧说明 (3)移动时的额定加速度为0.3G。 C203040506070 甩流限制值(比率%) R 驱动轴规格 导程与可搬重量 ■行程与开闭最高速度 型号 减速 最大把持力 行程 减逗比 0p|Re2MH:301回回 51 200 符号说明⑩电缆长度②选顶 单位为度!s) 28P 359【行程区分价格表(际准价径 ①电缆长度价格表(标准价格 脉冲马达 种类 电符号 标准价格 42p 行程 GR3LM 编码器和类 增量型 标准型5(3m) 56 特殊长度 (11m)~x15 86 x16(16m) R01(1m) R03(3m) 同限马达 R04(4m)~R05(5m) 机械电缆「Ro6(6m)~R10(1m) 10 R11(11m)~R15(15m) 「R16(16m)~R20(20m) ※保养用电缆请参阅374页 20w 30w ②选项价格表(标准价格) 驱动轴规格 同服马达 名称 沈项符号 参照页 标准价格 闪容 60 轴托架 →P445 蛎矸+轮 法兰托架 →P437 [复精度 ±0.01度 倥转 侧1度以下(但是利用弹簧对长开端过行加压 匣量 1.1kg 使用环境温庋、湿度 ~4C℃,85%RH以下(无凝露) 750 249 RCP2-GR3LM RCP2 电缸 尺寸图 c可从主下www.iai-robot.co.pc 特规对应的介绍[官P454 3维 复位时,由于会从原点向外创张开然后再返回一次 cA口※关十马达、编妈器电缆详,请参阅374真 2-M4 HA A部位详情 4-。5.5 Ma3(有效深度4 2中30深3 3M5(有效深度7) 原点 内面相同 头(固定螺丝M56)1 4M6深12 安装面 内面相同) 62 3 反面相同) (内面相同 D R 质量(kg)11 20P 28p 适用控制器 RCPz系列的驱动铀、可使用以下的控制器控制运行。请根据听使用的用途,选泽相应的类型 35P 名称 外观 最大定位点数输入电源 电源容量 标准价格 参照页 脉冲马达 PCON-C-42PI-NP-2-0 42 最多可进行 安全区域对应 512点定位 定位型 PCON-CC-42P1-NP-2-0 56P 使用与电磁 电磁阀型 PCON-CY-42PI-NP-2-C 阀框同的控制 3点 86P 方式进行操作 P365 脉冲串输入型 差动线驱动器 同服马 (差动线驱动 PCON-PL-42PL-NP-2-0 对应脉冲串输 器规格) DC24V 最大2A 脉冲串输入型 开集对应脉冲 (开集规格 PCON-PO-42PI-NP-2-0 串输入型 串行通信型 PCON-SE-42PI-N-0-0 串行通信 专用型 30 现场网络型 RPCON-42P 现场网络 专用型 点 →P343 可进行程控操作 程序控制型 PSEL-C-1-42PI-NP-2-0 最大可进行2轴 1500点 P395 A 250

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