移动焊接机器人的研究现状及发展趋势.pdf

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移动焊接机器人的研究现状及发展趋势pdf,移动焊接机器人的研究现状及发展趋势
8) PLC MO (3)DSP+ FPGA+ mCu DSP( FPGA DSP MCU FPGA PID 土0.5 CAN 1.5 爆缝跟踪直滑块盘及显示 传感器 驱动电机 水平滑块 焊炬 滑块电机动轮 wZ 机器人位姿补偿接近传感器限位开关 传感器 2.2 [4] 2.1 Pukyong Kam b o o1994-2011ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net 004(8) CCD CCD ±0.3 mm Z轴电机 2.3 R轴电机 控制器 显示器 a轴电机 度轴电机 图像处理 CCD摄像机 微光光源 CCD CCD G焊枪 机器人本体 焊接电源 ±0.3mm 上位 控制器 图像处理 2.5 电机控制器 TG焊炬 CCD 焊能左驱动轮 摄像机 摄像机 视场 左电 伸缩臀 电甄 电机 自位轮 焊缝 右驱动轮 轨迹线 4 2.4 uga CCD e 360° R 6 1994-2011ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net 8) CCD (2) ±0 .5mm, 2.6 4 DSP+ fpGa+ mcu 2001,31(10):9~12 1995,25(5):1~5 1999 1994,14(6):379~382 5 Byoung Oh Kam, Y ang Bae Jeon. Motion control of two wheeled welding Mobile robot wih seam trackingsensor. ISIE, 2001:850~856 00236 ):19~21 7 Yasuo Suga, Akifumi Muto. Aut om at ic tracking of welding line by autonomous mobile robot for welding of plates(Track ing of linear and angled welding lines). Transactions of the Jap an Society of Me chanical Engineers(Part C), 1997, 612(63):2918-2 924 8 Yasuo Suga, Keish in Saito. Recognition and autom at ic track ing of weld line in welding of T- joint of pipes by an autonomous mobile robot with vis in sensor. Trans actions of the J apan Society of Me chanical Engineers( Part C), 1996, 595(62 ) 1 191- 1 196 CCD 2001,22(2):3 200021(4):1~5 20040322) 张轲,1971年生,博士研究生,主要研究方向为移 动焊接机器人及智能控制 ccD o1994-2011ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net

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