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伺服电机和伺服驱动器的使用介绍.pdf 评分:

伺服电机和伺服驱动器的使用介绍pdf,伺服电机和伺服驱动器的使用介绍:伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体,伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果
松下 MINAS A5系列AC伺服屯机·驱动器的接线和参数设置筒介 AC何服电机和驱动器 MINAS A5系列对原来的A4系列进行了性能升级,设定和调 整极其简单;所配套旳电杋,采用20位増量式编码器,且实现了低齿橧转矩化;提 高了在低刚性机器上的稳定性,及可在高刚性机器上进行高速高精度运转,可应对各 种机器的使用。 1、驱动器和伺服电机型号的定义 驱动器 MADH 505** 0-12 特殊规格(英数字 功率器件的 电流检测器额定电流 机架型 最大额定电流电源电压规格 号额定电流 符号机型名称」引额定电流号规格[05 MADHA5系列A型 10A1单相10y 75A MEDHA5系列B型 15A 三相20y 10A MCDHA5系列型」T3 30A 单相三相2V LoDA5系列D型[Ts50A MEDHA5系列型 40 40A MDHA5系列型」[TA100A 64A 150A 90A 120A 图4 伺服电机 MSME5AzS1S*米 5-6 11-12 持殊规格 电机额定输出 符号额定输出 符号规格 0P连接器规格 JA 50W 类型 01 电机结构 符号规格0 2 20o 04 400W 设计顺序1:标准 MSME 低惯量 08750 (50w~5.0kw) 09900W 中惯量 MME (1.0kW~5.0kW) 1010L电压规格 151.5kW MGME 中惯量 2020kW 符号 规格 (900W~30kW) 303.0kW 1100v MHM 高惯量 4040kW 2|200y (1.0kW~5.0kW) 05.0kW 2100X0共用(只限50W品) 旋转编码器规格 规格 符引类型脉冲数分辨率导线 G增量式20位1045765线制 5绝对式17位1310727线制 图5 2、驱动器接口和控制接线 a8888 前面板 连接器A:电源输入连接器 6连接器x?:监视器用连接器 0FA5AXGF(H本压看端子制适(株)) 连接器X1:UB连接器 主电源输入端子 七 连接器X2:串行通信用 控制电源输入端子LC 连接器X3:安全功能用连接器 再生放电电阻器 连接端子 连接器X4:并行o连接器 (通常B3、B2短路) 连接器X5: 电机连接子E 反馈光栅尺连接罂 连接器XB:再生放电电阻器连接器 EFA下5AXG(日本压着端子制造(株) 一连换器x6 编码器连接器 接地連接螺丝(2处) 充电灯 安全旁通描头 图6 1)主电路接线:连接器XA包括主电源输入端子和控制电源输入端子,可独立; 迕接器XB的电机迕接端子迕接到伺服电机,固定接线,不可反接。(U相红色、V相白 色、W相黑色);X6接口编码器反馈信号 2)X4端口:I/0控制信号端口。Y33B接线如图7所示。 mw1]1冲序输入 L11 服 何服FDs2⊥野序列△ 驱动器「(c22方向信号输入 驱功器「cPC2 SING2 SBz8方向信号输入 CN Y-4 29徊服0N输 CN X- SRY ON SR/_ON 伺服输入 左限位信号 LE2 T or限位信号 LK1 oV 37伺脤报警输出 AL界37伺服报警输出 ALN AI一 41 41 M +24V CCH+ +24v 使用S7-200系列PLC 使用FK系列PLC 图7 X4端口是一个50针端口,各引出端子功能与运行模式有关。YL33B采用位置模式, 并根据设备工作要求,只使用部分端子。此外,伺服0N输入(29脚)、伺服警报输出负 端(36脚,ALM端)均在接线插头内部连接到COM-端(0V)从接线插头引出的信号 只有: 脉冲信号输入端(0PC1、PULS2,OPC2,SING2) 正方向驱动禁上输入(9脚,POT),负方向驱动絷止输入((8脚,NOT) 注意:采用S720系列PLC时,PLC脉冲输出端的连接与三菱X系列PLC不同,图8(a) 是FX1N脉冲输出端与驱动器的连接原理,图(b)则是西门子S7-226脉冲输出端与驱动 器的连接原理 2.2 n OPC1I 24 +24y-1L+ 2ka 2. 2k CPCI I0.0 PU-S2i4 YO 2.2kQ PULS2 22k12 22K FXIN PLC 2.2k CPC1 Hy SIGN2i6L_i 2,2kQ SIGN2 16 S7-200 PLC COMO 011 aFX系列PLC的连接 (b)S7-200杀列PLC的连接 图8 3、参数设置 1)操作面板使用 显示用LED(6位) 发生错误时转换为错误显示画面,LED呈闪烁状 (约2Hz) 警报发生时LED呈缓慢闪烁状态。(约1Hz) 模式转换键(选择表示时有效) 可转换为4种模式。 REnDon ①监视器模式 X7 ②爹数设定模式 ③ EEFRON写入模式 ④辅助功能模式 设置键(常时有效) 转换选择显示与执行显示模式。 各模式中对显示变更、数据变更、参数变更等的 数据变更位向上进位。 选择,以及动怍的抗行。 (小数点呈闪烁状显示的位数有效 按④数值增大 X7 按数值减小。 监视器翰出连接器 图 (2)参数设置 A5的参数分为7类,即:分类0(基本设定);分类1(增益调整);分类2(振动抑 制功能):分类3(速度,转矩控制、全闭环控制)…YL-335B实际上主要使用基木没定。 A5伺服参数设置表格 序 参数 号参数号参数名称 设置值 功能和含义 初始值 1Pr528LED初始状态 1显示电机转速 2Pr001控制模式 0位置控制(相关代码P) 当左或右限位动作,则会发生Frr38行程限位 3Pr504行程限位禁止 禁止输入信号出错报警。设定为1时,PUI、NOT 输入无效设置 无效 设置此参数值必须在控制市源断市重启之后才 能修改,写入成功。 4Pr0,04惯量比 1678实时自动增益调整有效时,实时推断惯量比, 每30分钟保存在 EEPROM中。 设定值为0时,实时白动调整功能无效;为1 5Pr0.02 实时自动增益 时是标准模式:实时自动调整有效,是重视稳 设置 定性的嗅式。不进行可变载荷及摩擦补偿也不 使用 实时自动增益 实时自动增益调整有效时的机械刚性设定。此 6Pr0.03的机械刚性选13参数值设得很大,响应越快,但变得容易产生 择 振动 指令脉冲旋转与所使指令脉冲+指令方向。设置此参数值必须在控 7Pr006方向设置 用指令制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 有关 指冲puLs_∩|「「L「 8p07指令脉冲输入 指令方向SlGN L“低电平 高电平 方式 设定相当于电 ①若Pr008≠0,电机每旋转1次的指令脉冲数 机每施转1次 不受与卩r们09、Pr0.10的设定影响 9Pr008 的指令脉冲 6000 指令 数 脉冲输入 编码器分辨率位置指令 【Pa.8设定值 第1指令分 10Pr0.09频、倍频分子0 ②若Pr008=0,P0.09=0 指令 脉冲输入 编码器分辨率位置指令 指令脉冲分倍 【P0.10设定值】 11P010频分母 6000③若Pr08=0,P009≠0 令 脉冲输入,_【P0设定值!位置指今 【P0.10设定值 编码器分辨率为10000(2500/rx4) 设置说明: (控制模式:Pr0.01=0位置控制 ②指令脉冲旋转方向和指令脉冲输入方式:Pr0.06,Pr0.07 位置指令(脑炉列)对应3形态的输入:(a)2相脉冲;(b)正向脉冲/负相脉冲(CW 和CW);(c)脉冲列+符号。 Pr0.07规定了确定指令脉冲旋转方向的方式:两相正交脉冲(0或2)、CW和CW (=1)或指令脉冲+指令方向(=3)。用PLC的高速脉冲输出驱动时,应选择Pr0.07=3 ·当Pr0.05=0,Pr0.07=3,则指令方向信号SⅠNG为高电平(有电流输入)时,正 向旋转。例如,当PLC编程使用定位控制指令驱动伺服系统时,需选择Pr0.06=0 当Pr0.06=1,Pr0.07=3,则指令方向信号SING为低电平(无电流输入)时,正 向旋转。例如,在S7-226编程使用脉冲输出指令驱动伺服系统时,需选择Pr0.06=1 ③位置控制模式下电子齿轮的概念和电子齿染参数 位置控制模式下,等效的单闭环系统方框图 指令脉冲频率和 CMX 偏置 CDV 计数器 SM 电于齿轮 CMX P1=4X2500=10000 pulse/rev CDV 编码器 图10 带积分器的闭坏控制系统稳态误差为零,即输入的指令脉冲数乘以电子齿轮比, 将与编码晷反馈的脉冲数相等。申子齿轮是一个分/倍器,用以按需要改变指令脉冲 数,使之与编码器反馈脉冲数匹配。 YL-335B中,同步轮齿数=12,齿距=5mm,每转60mm,为便于编程计算,希望脉冲 当量为0.01m,即伺服电机转一圈,需要PLC发出6000个脉冲。故设定Pr0.08=6000 保护参数:Pr5.04--行程限位禁止翰入无效设置 设定Pr5.04=2,则当左或右限位动作,则会发生Er38行程限位禁止输入信号错 误报警 二、使用PIC的脉冲输出功能驱动伺服电机 1、三菱FXN的定位控制指令 定位控制指令包括原点回归〔ZRN)相对位置控制 (DRVI〕、绝对位置控制(DRVA) 和可变速脉冲输出指令(PLSV) (1)原点回归DZRN:①高速返回到近点,②到达近点以爬行速度返回,近点信号 (D0G)由0N变为0FF(下降沿)停止。当前值寄存(D8041,D8040)清零。执行完 成标志是M8029。 (2)绝对位置控制DRA:给出目标位置的坐标(对于原点的脉冲数,可正负),运 行频率;指定脉冲输出、方向输出点 例:原点回归子程序 P5 000 [T0K2 425 [SET M72 归零 N72 42B [ DZRN K30000K2000X000Y000 归零1越程故障 原点检测 447 [SET M2 归零1 [RST M72 归零 452 [T1K2 456 [SET M73 归零2 [RST M2 *移动到原点接近开关位置* M73 460 DDRVA K366710c000 归零2 越程故障 M73 18029 480 IRST M73 H 归零2 归零2 *脉冲累计值清零 [DMOV KO D8140 M M8 SET M3 越程故障 归零完成 500 [SRET 图11 〔3)可变速脉冲输出指令 DPLSV,一个附带旋转方向的可变速脉冲输出指令。给定 脉冲输出频率(可正负),指定脉冲输出、方向输出点。在脉冲输出状态中,仍然能够 自由改变输出脉冲频率 2、S7-200系列PLC的脉冲输出功能 1)使用位控响导编程注意问题 ①点选使用高速计数器HC0(模式12)对PT0生成的脉冲自动计数的功能。 脉冲出向导 选择Pr0或w PT0】,或者 米膝冲宽度(rs2 线性脉冲串输出(FT0) CYCLE 000 5%50k50%50*50% m⑤题林喜票可(式B)自动该用南露,耗在 PTO/PWM 上一步[下步》]取湾 ②为运动包络指定Ⅴ存偕区地址(修改建议地址),应通盘考虑,自行键入一个 合适的地址 冲出向导《PT0配置QD.D) 为配置分配存餾区 线性PI配置要求23个字节的V存区。另外您还配置了 100101 总量是358个字节,请输入起始地址,以便 节保存配置和包络息,向导可以是 嘉 1向导可建议一个大小合适且来使用的v存储区地址范图 0000 建议地址 vBs24至ve81 PTO/PWM 上一步[下一步 取消 (2)由向导生成的四个项目组件(子程序)的使用 删表 定时器 系统块 库 调用子程序 EL+ SBR O [SBRO PEA PTOO_CTRL (SBRT) 交叉引用 a PTOo_RUN (SBR3) B PTOO_MAN (SBR2 通 PTOO- LDPOS (SBR4 通信 其中 PTOX M∧N子程序(手动模式)将PT0输出置于手动模式。执行这一子程序允许 电机启动、停止和按不同的速度运行。但当PTOx_MAN子程序已启用时,除 PTOX-CTRI 外任何其他PT0子程序都无法执行 PTOx_ LDPOS指令(装载位置):改变PT0脉冲计数器的当前位置值为一个新值 可用该指令为任何一个运动命令建立一个新的零位置。 3、西门子S7-200系列PLC的脉冲输出指令库MAP 脉冲输出指令库MAP基于S7-200PLC本体脉冲输出指令(PT0),用于帮助用户 实现较复杂的定位功能,控制伺服驱动或步进电机 指令库安装 例: MAP serv g0.0指令库安装 ·指令库的内容 MAP包括的指令块如下表 块 功能 Q0 X CTRL 参数定义和控制 Q0 x MoveRe|ave执行一次相对位移运动 Q0 x Move Absolute执行一次绝对位移运动 Q0 X_Move velocity按预设的速度运动 Q0 x Home 寻找参考点位置 Q0 x Stop 停止运动 Q0 x LoadPos 重新装当前位置 Scale eu pulse 将距离值转化为脉冲数 Scale Pulse Eu将脉冲数转化为距离值 MAP SERV Q0.0指令库的使用 a、应用MAP库时,一些输入输出点的功能被预先定义,如表3所示

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2019-09-13 上传 大小:2.46MB
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