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matlab逆变换代码-RobotDog:机器狗的代码
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2021-05-23
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matlab逆变换代码 RobotDog 机器狗的代码 项目背景 我的毕设 主控: STM32F767IGT6 陀螺仪: MPU6050 文件结构: Src/:CUBEMX生成的 Inc/:CUBEMX生成的 task/attitude:机器人姿态 task/printf_redefine:重定向printf到uart5 task/hal_redefine:重定义了hal库的几个函数 task/DH_Model:定义了一条狗腿子的D-H参数 task/Kinematics:一条狗腿子的正运动学 task/Inverse_Kinematics:一条狗腿子的逆运动学 task/pca9685:舵机驱动,包含了关节空间到驱动空间的映射与舵机驱动任务 task/gait:步态相关 task/PS2:PS2手柄控制相关 matlab:matlab相关仿真,计算等等 任务与通讯: xGaitTask:步态任务,生成笛卡尔空间坐标然后映射到关节空间接着映射到驱动空间,将驱动空间推送至消息队列 xServoDriverTask:舵机驱动任务,从消息队列将驱动空间读出并给pca9685发送对应数值 xA
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RobotDog-master.zip (61个子文件)
RobotDog-master
matlab
dog
matlab.mat 5KB
逆运动学.mat 18KB
DOG.mat 10KB
正运动学.mat 14KB
ATTITUDE.mat 31KB
k.m 1KB
untitled.png 22KB
狗腿子.PNG 34KB
Inc
stm32f7xx_it.h 2KB
usart.h 2KB
gpio.h 1KB
stm32f7xx_hal_conf.h 15KB
main.h 2KB
FreeRTOSConfig.h 7KB
i2c.h 1KB
README.md 2KB
Makefile 7KB
Src
usart.c 5KB
i2c.c 3KB
system_stm32f7xx.c 8KB
gpio.c 2KB
stm32f7xx_it.c 5KB
stm32f7xx_hal_msp.c 2KB
stm32f7xx_hal_timebase_tim.c 4KB
freertos.c 4KB
main.c 7KB
.gitignore 139B
task
attitude
inc
bsp_i2c.h 762B
attitude_task.h 396B
attitude.h 494B
mpu6050.h 5KB
eMPL
inv_mpu.h 5KB
inv_mpu.c 95KB
dmpKey.h 18KB
inv_mpu_dmp_motion_driver.h 3KB
dmpmap.h 6KB
inv_mpu_dmp_motion_driver.c 54KB
src
bsp_i2c.c 2KB
attitude.c 3KB
mpu6050.c 11KB
attitude_task.c 3KB
pca9685
inc
theta2dev.h 1KB
pca_drive_task.h 260B
pca9685.h 634B
src
pca_drive_task.c 1KB
pca9685.c 4KB
theta2dev.c 3KB
all_task_creat
all_task_creat.h 219B
all_task_creat.c 757B
DH_Model
dh_model.h 389B
Inverse_Kinematics
inc
legInverse_Kinematics.h 779B
src
legInverse_Kinematics.c 7KB
gait
inc
gait_task.h 330B
gait.h 685B
src
gait.c 9KB
gait_task.c 6KB
Kinematics
inc
legKinematics.h 123B
src
legKinematics.c 1KB
hal_redefine
hal_redefine.c 191B
printf_redefine
printf_redefine.c 721B
dog.ioc 7KB
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