运动解耦机理分析与解耦关节设计 (2005年)

分析了运动解耦机理，提出了只有结构解耦才能方便地做到运动解耦，给出了结构解耦的条件：所有回转轴线交于一点，前面的转动使得有关回转轴线的位姿发生变化，后面的转动按照已经发生变化的回转轴线转动，即保证杆的长度不发生变化和杆的回转中心不发生平移。在此基础上，设计了一种三自由度运动解耦液压伺服关节。