GPS/SINS紧组合导航系统信息融合技术研究紧组合导航系统信息融合技术研究
为了提高复杂环境条件下导弹的导航精度,以GPS/SINS紧组合导航系统为研究对象,首先研究了GPS/SINS紧
组合导航系统的数学模型;然后对扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波的算法进行了详细的分析;最后将这两种
滤波算法应用到GPS/SINS紧组合导航系统中。系统仿真结果表明,UKF在位置、速度的估计精度上均优于
EKF,并且UKF具有更好的稳定性和收敛性。
惯性导航是一种完全自主的导航系统,具有隐蔽性好、抗干扰、不受气象条件限制的优点。但其缺点是其定位误差随时间
积累。全球定位系统具有全天候、高精度、定位误差不随时间发散等显著特点,但卫星信号可能被人为地添加干扰,而且受环
境的限制,故可靠性较差。而
1 紧组合导航系统的模型紧组合导航系统的模型
基于伪距、伪距率的GPS/SINS紧组合导航系统是一种高水平的组合方式,其主要特点是GPS接收机和SINS相互辅助。它利
用GPS的星历数据与SINS给出的位置和速度信息计算出相应的伪距和伪距率,然后与GPS接收的伪距和伪距率相比较得出的误
差作为量测值,通过卡尔曼滤波器估计GPS和SINS的误差量,从而实现系统的校正。在该组合模式中,GPS接收机只提供星历数
据和伪距、伪距率即可,省去导航计算处理部分,有着精度高、鲁棒性好、抗干扰性强等特点。