算法系统由几部分组成：第一，传感，并从传感器原始数据中提取有意义信息；第二，感知，以定位无人车所在位置及感知现在所处的环境；第三，决策，以便可靠、安全地抵达目的地。通常来说，一辆无人车装备有许多不同类型的主传感器。每一种类型的传感器各自有不同的优劣，因此，来自不同传感器的传感数据应该有效地进行融合。现在无人驾驶中普遍使用的传感器包括以下几种。
（1）GPS/IMU：GPS/IMU传感系统通过高达200Hz频率的全球定位和惯性更新数据，以帮助无人车完成自我定位。GPS是一个相对准确的定位用传感器，但是它的更新频率过低，仅有10Hz，
